[發(fā)明專利]一種基于V2X的車輛交叉口優(yōu)先通行方法及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010399206.1
• 申請(qǐng)日: 2020-05-12
• 公開（公告）號(hào): CN111489571B
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張利;雷鳴;王薇;余宏偉;詹建華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東風(fēng)汽車集團(tuán)有限公司
• 主分類號(hào): G08G1/09
• 分類號(hào): G08G1/09;G08G1/01;G08G1/095;G08G1/0967
• 代理公司: 武漢開元知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 42104
• 代理人: 俞鴻;劉琳

本發(fā)明屬于車聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域，公開了一種基于V2X的車輛交叉口優(yōu)先通行方法及系統(tǒng)，所述方法為路側(cè)通信終端設(shè)RSU接收采集的交叉口地圖信息，并廣播給所有車輛車載OBU；車載終端OBU下載RSU發(fā)送的交叉口地圖信息，與車載GPS上傳的車輛實(shí)時(shí)位置，通過車輛實(shí)時(shí)位置與地圖配置算法實(shí)時(shí)計(jì)算匹配車輛位置與交叉口地圖信息，當(dāng)優(yōu)先條件觸發(fā)時(shí)，通過以太網(wǎng)下發(fā)指令給信號(hào)燈。所述系統(tǒng)包括車載通信終端OBU、路側(cè)通信終端RSU、智能信號(hào)燈。本發(fā)明能夠最大程度提高了特殊車輛交叉路口通行效率；實(shí)現(xiàn)了特殊車輛的優(yōu)先通行問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)領(lǐng)域，具體地是指一種基于V2X的車輛交叉口優(yōu)先通行方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著城市化進(jìn)程的不斷推進(jìn)，城市中道路設(shè)施越來越復(fù)雜，交通信號(hào)燈等管控設(shè)施密集布置于城市道路上，在緩解交通擁堵的同時(shí)，為緊急情況下因信號(hào)燈的限制造成救援延誤的事件時(shí)有發(fā)生。因此，對(duì)執(zhí)行緊急任務(wù)的特殊車輛進(jìn)行交叉口優(yōu)先通行方法的研究顯得十分緊迫和重要。

目前，主流的基于V2X交叉口智能交通方案，只有在交通流大的交叉路口時(shí)，才能發(fā)揮有效的車輛通行引導(dǎo)作用，對(duì)于交通流量小的交叉路口或是單車通行交叉口的工況，系統(tǒng)軟硬件成本較大，車輛通行引導(dǎo)性價(jià)比較低。而且大多數(shù)技術(shù)方案適用于自動(dòng)駕駛車輛，應(yīng)用范圍較小。另外，系統(tǒng)需要后臺(tái)參與計(jì)算與信息處理，整個(gè)調(diào)度過程，參與的軟硬件系統(tǒng)較多，單車調(diào)度成本太高，不易于廣泛實(shí)施。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，而提出一種基于V2X的車輛交叉口優(yōu)先通行方法及系統(tǒng)，在RSU通過廣播的方式發(fā)對(duì)所有車輛送交叉口地圖信息，有優(yōu)先通行權(quán)限的車輛OBU下載交叉口地圖信息，通過車輛實(shí)時(shí)位置與地圖配置算法提高的交叉口交通通行率。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明所設(shè)計(jì)的一種基于V2X的車輛交叉口優(yōu)先通行方法，其特殊之處在于，所述方法包括：

步驟1：設(shè)置于優(yōu)先通行路段區(qū)域內(nèi)的路側(cè)通信終端RSU以廣播形式發(fā)送交叉口地圖信息；

步驟2：設(shè)置于優(yōu)先通行車輛上的車載通信終端OBU接收所述交叉口地圖信息，車載通信終端OBU實(shí)時(shí)判斷GPS的位置信息與所述交叉口地圖信息的關(guān)系，以車輛實(shí)時(shí)位置與地圖配置算法計(jì)算優(yōu)先通行預(yù)設(shè)位置，完成GPS實(shí)時(shí)位置匹配；

所述車輛實(shí)時(shí)位置與地圖配置算法為：

(1)計(jì)算最早匹配距離限制D_max：D_max＝1.7×V_host+1；

(2)計(jì)算相對(duì)最大車速距離D₂：D₂＝V_host²÷12+0.18×V_host；

(3)計(jì)算相對(duì)最小速度距離D₁：D₁＝V_host²÷12-0.18×V_host

(4)計(jì)算優(yōu)先通行匹配距離D：D＝max(D_min，min(D₁×(1-K)，D₂)×K)；D＝min(D_max，D)；

式中：V_host為本車車速，D_min為地圖信息最小匹配距離，為人工設(shè)置及標(biāo)定；K為優(yōu)先通行時(shí)機(jī)調(diào)節(jié)參數(shù)，為人工設(shè)置及標(biāo)定；

(5)將與交叉口停車線距離優(yōu)先通行匹配距離D處設(shè)置為該交叉口的優(yōu)先通行預(yù)設(shè)位置；

步驟3：當(dāng)優(yōu)先通行車輛的實(shí)時(shí)位置到達(dá)優(yōu)先通行預(yù)設(shè)位置時(shí)，車載通信終端OBU將優(yōu)先通行指令發(fā)送給路側(cè)通信終端RSU；