[發明專利]一種基于V2X的車輛交叉口優先通行方法及系統

有效

• 申請號: 202010399206.1
• 申請日: 2020-05-12
• 公開（公告）號: CN111489571B
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發明（設計）人: 張利;雷鳴;王薇;余宏偉;詹建華
• 申請（專利權）人: 東風汽車集團有限公司
• 主分類號: G08G1/09
• 分類號: G08G1/09;G08G1/01;G08G1/095;G08G1/0967
• 代理公司: 武漢開元知識產權代理有限公司 42104
• 代理人: 俞鴻;劉琳

1.一種基于V2X的車輛交叉口優先通行方法，其特征在于：所述方法包括：

步驟1：設置于優先通行路段區域內的路側通信終端RSU以廣播形式發送交叉口地圖信息；

步驟2：設置于優先通行車輛上的車載通信終端OBU接收所述交叉口地圖信息，車載通信終端OBU實時判斷GPS的位置信息與所述交叉口地圖信息的關系，以車輛實時位置與地圖配置算法計算優先通行預設位置，完成GPS實時位置匹配；

所述車輛實時位置與地圖配置算法為：

(1)計算最早匹配距離限制D_max：D_max＝1.7×V_host+1；

(2)計算相對最大車速距離D₂：D₂＝V_host²÷12+0.18×V_host；

(3)計算相對最小速度距離D₁：D₁＝V_host²÷12-0.18×V_host

(4)計算優先通行匹配距離D：

D＝min(D_max，max(D_min，min(D₁×(1-K)，D₂)×K))；

式中：V_host為本車車速，D_min為地圖信息最小匹配距離，為人工設置及標定，不小于50m；K為優先通行時機調節參數，為人工設置及標定，0K1；

(5)將與交叉口停車線距離優先通行匹配距離D處設置為該交叉口的優先通行預設位置；

步驟3：當優先通行車輛的實時位置到達優先通行預設位置時，車載通信終端OBU將優先通行指令發送給路側通信終端RSU；

步驟4：路側通信終端RSU將優先通行指令通過以太網發送至智能交通信號燈，控制交通信號燈變化。

2.根據權利要求1所述的一種基于V2X的車輛交叉口優先通行方法，其特征在于：所述步驟1中交叉口地圖信息的制作過程為：采集優先通行路段區域內的交叉口各條車道的軌跡數據；將采集到的軌跡數據用制作成交叉路口地圖文件；

所述交叉路口地圖文件通過在Ubuntu系統上運行的C語言程序實現，所述交叉路口地圖文件包括：1)MapData目錄文件夾，用于生成的地圖文件保存目錄；2)source源文件夾，用于路口車道軌跡數據文件保存目錄；3)lane.cfg配置文件，用于路口車道屬性配置；4)map_gen.sh文件，用于地圖制作執行文件；5)readme.txt記事本文件，作為說明文檔。

3.根據權利要求2所述的一種基于V2X的車輛交叉口優先通行方法，其特征在于：所述交叉路口地圖文件的制作步驟包括：將采集的車道數據文件放入地圖制作工具的source文件夾下；根據實際道路情況修改車道屬性文件lane.cfg，配置路口各條車道的屬性信息；車道軌跡文件和車道屬性配置完成后，執行地圖制作工具的執行程序map_gen.sh進行地圖文件制作。

4.根據權利要求2所述的一種基于V2X的車輛交叉口優先通行方法，其特征在于：所述軌跡數據包括車道軌跡文件和當前車道停止線軌跡文件。

5.根據權利要求1所述的一種基于V2X的車輛交叉口優先通行方法，其特征在于：所述車載通信終端OBU與路側通信終端RSU通過LTE-V技術進行通信。

6.根據權利要求1所述的一種基于V2X的車輛交叉口優先通行方法，其特征在于：所述優先通行時機調節參數K的范圍為0K1，K的取值步長為0.1。

7.一種基于V2X的車輛交叉口優先通行方法的系統，所述系統包括路側通信終端RSU、車載通信終端OBU和智能交通信號燈，其特征在于：所述系統執行如權利要求1～6中任一項所述方法的步驟。