[發明專利]提供加強環境感知的增強視頻系統

在審

• 申請號: 202010396052.0
• 申請日: 2014-01-29
• 公開（公告）號: CN111540059A
• 公開（公告）日: 2020-08-14
• 發明（設計）人: D·小戴維森;T·T·特羅布里奇
• 申請（專利權）人: 英西圖公司
• 主分類號: G06T19/00
• 分類號: G06T19/00;G06T17/05;G06T11/00;G06T11/60;G01C11/00;G01C11/02;G05D1/00;H04N7/18
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 李英

1.一種用于向無人機交通工具系統(140)攜帶的圖像采集裝置(141)采集的圖像數據提供增強的環境感知的方法，所述方法包括：

對于多個感興趣的物體的至少一個，儲存所述至少一個感興趣的物體的位置數據；

對于多個地理區域的至少一個，儲存所述至少一個地理區域的地形數據；

接收由所述無人機交通工具攜帶的所述圖像采集裝置采集的圖像數據，其中所接收的圖像數據的多個幀的至少一個具有相關的元數據，所述元數據包括時間戳、所述無人機交通工具的方向、所述圖像采集裝置相對于所述無人機交通工具的方向、所述圖像采集裝置的配置信息、所述無人機交通工具的位置和所述無人機交通工具的速度；以及

對于所述接收的圖像數據的多個幀(791)的至少一個，

基于與該幀相關的元數據，確定變換矩陣，以及

對于至少一個疊加中的每一個，

將所確定的變換矩陣數據應用到所述疊加以變換所述疊加，以及

提供與所述幀的顯示相關聯的所變換的疊加的顯示，

其中所述至少一個疊加包括可檢測性疊加(794)。

2.根據權利要求1所述的方法，還包括：

通過以下操作由所述無人機交通工具的可檢測性組件視覺和/或聽覺檢測水平評估以形成所述可檢測性疊加：

接收(1010)規定所述無人機交通工具的可檢測性參數的所述無人機交通工具的可檢測性簡介；

識別(1020)用于可檢測性分析的區；

基于所述無人機交通工具的位置以及所述可檢測性參數，產生針對所述無人機交通工具和區的可檢測性模型，所述可檢測性模型估算所述無人機交通工具周圍的區域處的探測風險；

識別(1040)可檢測性范圍，每個范圍對應于所述無人機交通工具可檢測的似然性的范圍；

基于生成的可檢測性模型，識別(1070)所述無人機交通工具的可檢測性落在選定可檢測性范圍內的被分析區的一個或更多個區域；

使用一個或更多個變換矩陣轉換(1080)識別的一個或更多個區域以生成屏幕坐標；

基于生成的屏幕坐標，對所述一個或更多個區域繪制陰影(1090)。

3.根據權利要求2所述的方法，其中所述無人機交通工具的所述可檢測性參數包括發動機噪音信息、大小、顏色、反射率中的至少一個。

4.根據權利要求2或3所述的方法，其中識別的區是在顯示器內的當前可見的區、由使用者規定的區、圍繞所述無人機交通工具并且具有規定半徑的圓形區中的至少一個。

5.根據權利要求2到4中的任一個所述的方法，其中所述產生針對所述無人機交通工具和區的可檢測性模型進一步基于所述無人機交通工具的當前速度和發動機每分鐘轉速、探測器的傾斜角和天氣條件中的至少一個。

6.根據權利要求2到5中的任一個所述的方法，其中所述可檢測性范圍基于所述無人機交通工具至周邊地形中各個點的距離。

7.根據權利要求6所述的方法，其中所述距離可分配給多個探測閾值的每一個。

8.根據權利要求2到7中的任一個所述的方法，其中基于生成的屏幕坐標，對所述一個或更多個區域繪制陰影包括：

用綠色為對應于最低可檢測性范圍的區域繪制陰影，

用紅色為對應于最高可檢測性范圍的區域繪制陰影，以及

將其它區域用黃色和橙色的各種陰影來繪制陰影。

9.根據權利要求1所述的方法，其中所述地形數據包括線幀數據(791)、地圖數據或地形等高線數據的至少一個。

10.根據權利要求1所述的方法，其進一步包括：

對于多個地理區域的至少一個，儲存所述至少一個地理區域的測深數據。

11.根據權利要求1所述的方法，其中所述至少一個疊加包括感興趣的物體疊加、地圖標注疊加、航向和地面速度疊加(682)、飛行路線疊加(681)和航點與航線疊加。