[發明專利]定位方法和裝置、車端設備、車輛、電子設備和定位系統

在審

• 申請號: 202010393421.0
• 申請日: 2020-05-11
• 公開（公告）號: CN111536984A
• 公開（公告）日: 2020-08-14
• 發明（設計）人: 陳巖;姜康歷
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G01C21/28
• 分類號: G01C21/28;H04W4/02;H04W4/06;H04W4/40
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張娜;臧建明

本公開實施例公開了一種定位方法和裝置、車端設備、車輛、電子設備、定位系統和存儲介質，涉及自動駕駛技術領域，包括：接收第一對象廣播的廣播消息，廣播消息中攜帶有第一對象的廣播定位信息，對采集到的第二對象的圖像進行識別，得到第二對象的識別信息，識別信息中包括第二對象的圖像識別定位信息，根據廣播定位信息、圖像識別定位信息，確定控制設備的位置信息，通過獲取到的廣播定位信息和圖像識別定位信息確定出控制設備的位置信息，避免了現有技術中基于高精地圖對控制設備的位置信息進行確定時采集和制作成本偏高的問題，實現了節約成本的技術效果。

技術領域

本公開實施例涉及計算機技術領域，尤其涉及自動駕駛技術領域，具體涉及一種定位方法和裝置、車端設備、車輛、電子設備、定位系統和存儲介質。

背景技術

隨著科學技術的發展，定位技術被廣泛地應用于各類產品中，如無人機、車輛和機器人等。

以車輛為例，在現有技術中，定位的方法主要包括：獲取設置于車輛上的車載雷達采集到的車載雷達信息，將車載雷達信息與預設的高精地圖相結合，得到車輛的定位信息。

然而發明人在實現本公開的過程中，發現至少存在如下問題：由于高精地圖的制作成本偏高，導致定位的成本偏高。

發明內容

根據本公開實施例的一個方面，本公開實施例提供了一種定位方法，所述方法包括：

接收第一對象廣播的廣播消息，所述廣播消息中攜帶有所述第一對象的廣播定位信息；

對采集到的第二對象的圖像進行識別，得到所述第二對象的識別信息，所述識別信息中包括所述第二對象的圖像識別定位信息；

根據所述廣播定位信息、所述圖像識別定位信息，確定所述控制設備的位置信息。

在本公開實施例中，通過獲取到的廣播定位信息和圖像識別定位信息確定出控制設備的位置信息，避免了現有技術中基于高精地圖對控制設備的位置信息進行確定時采集和制作成本偏高的問題，實現了節約成本的技術效果。

在一些實施例中，根據所述廣播定位信息、所述圖像識別定位信息，確定所述控制設備的位置信息，包括：

根據所述廣播定位信息、所述圖像識別定位信息確定坐標轉換參數；

根據所述坐標轉換參數和所述圖像識別定位信息生成所述位置信息。

在一些實施例中，所述廣播消息中還攜帶有所述第一對象的屬性信息，所述識別信息中還包括所述第二對象的屬性信息；

根據所述廣播定位信息、所述圖像識別定位信息確定坐標轉換參，包括：

根據所述第一對象的屬性信息和所述第二對象的屬性信息，從所述第一對象和所述第二對象中選取相同的對象；

根據所述相同的對象的廣播定位信息和圖像識別定位信息，確定所述坐標轉換參數。

在本公開實施例中，通過選取相同的對象，以便基于相同的對象的廣播定位信息和圖像識別定位信息確定坐標轉換參數，由于是基于同一對象確定出的坐標轉換參數，因此，可以確保坐標轉換參數的可靠性和準確性。

在一些實施例中，所述廣播定位信息包括世界坐標參數和精度參數，所述圖像識別定位信息包括圖像坐標參數；根據所述相同的對象的坐標轉換參數和圖像識別定位信息，確定所述坐標轉換參數，包括：

從所述相同的對象中選取精度參數大于預設閾值的對象；

根據選取出的對象的世界坐標參數和圖像坐標參數，確定所述坐標轉換參數。