[發明專利]定位方法和裝置、車端設備、車輛、電子設備和定位系統

在審

• 申請號: 202010393421.0
• 申請日: 2020-05-11
• 公開（公告）號: CN111536984A
• 公開（公告）日: 2020-08-14
• 發明（設計）人: 陳巖;姜康歷
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G01C21/28
• 分類號: G01C21/28;H04W4/02;H04W4/06;H04W4/40
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張娜;臧建明

1.一種定位方法，其特征在于，所述方法應用于控制設備，所述方法包括：

接收第一對象廣播的廣播消息，所述廣播消息中攜帶有所述第一對象的廣播定位信息；

對采集到的第二對象的圖像進行識別，得到所述第二對象的識別信息，所述識別信息中包括所述第二對象的圖像識別定位信息；

根據所述廣播定位信息、所述圖像識別定位信息，確定所述控制設備的位置信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述廣播定位信息、所述圖像識別定位信息，確定所述控制設備的位置信息，包括：

根據所述廣播定位信息、所述圖像識別定位信息確定坐標轉換參數；

根據所述坐標轉換參數和所述圖像識別定位信息生成所述位置信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述廣播消息中還攜帶有所述第一對象的屬性信息，所述識別信息中還包括所述第二對象的屬性信息；

根據所述廣播定位信息、所述圖像識別定位信息確定坐標轉換參，包括：

根據所述第一對象的屬性信息和所述第二對象的屬性信息，從所述第一對象和所述第二對象中選取相同的對象；

根據所述相同的對象的廣播定位信息和圖像識別定位信息，確定所述坐標轉換參數。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述廣播定位信息包括世界坐標參數和精度參數，所述圖像識別定位信息包括圖像坐標參數；根據所述相同的對象的坐標轉換參數和圖像識別定位信息，確定所述坐標轉換參數，包括：

從所述相同的對象中選取精度參數大于預設閾值的對象；

根據選取出的對象的世界坐標參數和圖像坐標參數，確定所述坐標轉換參數。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述廣播定位信息、所述圖像識別定位信息，確定所述控制設備的位置信息，包括：

根據所述廣播定位信息對所述圖像識別定位信息進行修正，并基于修正后的圖像識別定位信息確定所述控制設備的位置信息；

或者，根據所述圖像識別定位信息對所述廣播定位信息進行修正，并基于修正后的廣播定位信息確定所述控制設備的位置信息。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的方法，其特征在于，所述第一對象包括路側設備和/或車輛，所述第二對象包括路側設備和/或車輛。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述路側設備至少包括紅綠燈、交通指示牌、充電樁、路側停車計費設備和路側單元中的一種。

8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，當所述第一對象所為所述車輛時，則所述第一對象的屬性信息包括車輛的標識、車型、車輛的顏色、車速和車輛的行駛方向中的至少一種。

9.一種定位裝置，其特征在于，所述定位裝置包括：

接收模塊，用于接收第一對象廣播的廣播消息，所述廣播消息中攜帶有所述第一對象的廣播定位信息；

識別模塊，用于對采集到的第二對象的圖像進行識別，得到所述第二對象的識別信息，所述識別信息中包括所述第二對象的圖像識別定位信息；

確定模塊，用于根據所述廣播定位信息、所述圖像識別定位信息，確定位置信息。

10.根據權利要求9所述的裝置，其特征在于，所述確定模塊用于，根據所述廣播定位信息、所述圖像識別定位信息確定坐標轉換參數，并根據所述坐標轉換參數和所述圖像識別定位信息生成所述位置信息。

11.根據權利要求10所述的裝置，其特征在于，所述廣播消息中還攜帶有所述第一對象的屬性信息，所述識別信息中還包括所述第二對象的屬性信息；所述確定模塊用于，根據所述第一對象的屬性信息和所述第二對象的屬性信息，從所述第一對象和所述第二對象中選取相同的對象，并根據所述相同的對象的廣播定位信息和圖像識別定位信息，確定所述坐標轉換參數。