[發明專利]一種高空作業平臺底盤自主調平系統建模方法

有效

• 申請號: 202010392867.1
• 申請日: 2020-05-11
• 公開（公告）號: CN111539083B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 劉志;紀愛敏;趙仲航;鄧銘;龍登燕;王豪
• 申請（專利權）人: 河海大學常州校區
• 主分類號: G06F30/17
• 分類號: G06F30/17;G06F30/20;B66F3/46;B66F3/24;F15B11/22;F15B19/00;F15B20/00;F15B21/08
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 張賞

本發明公開了一種高空作業平臺底盤自主調平系統建模方法，包括：以四點支撐式的液壓調平系統為基礎，采用角度誤差調平法對底盤進行相應的調平作業，采用電磁比例換向閥對液壓調平系統主供油路流量進行調節，控制支腿伸出與縮回的速度，采用開關閥對每個支腿伸出與縮回的時間進行調節，控制底盤X軸與Y軸的傾斜角度的精度，完成調平工作。最后，借助工程仿真軟件GX?works2對液壓調平系統和底盤調平過程進行編寫。本發明大大簡化了底盤調平程序的建模方法，將硬件和軟件部分的設計建模工作大大簡化，并加入壓力報警、角度報警等功能，使得調平過程更加安全可靠。

技術領域

本發明屬于高空作業技術領域，具體涉及一種高空作業平臺底盤自主調平系統建模方法。

背景技術

三菱PLC?GX?Works2是三菱電機推出的編程軟件，GX?Works2是仿真軟件和模塊設置軟件合為一體的可編程軟件，專用于PLC設計、調試、維護的編程工具，GX?WORKS2提高了功能及操作性能，變得更加容易使用。

GX?Works2功能特點

1、GX?Works2三菱電機新一代PLC軟件，具有簡單工程(Simple?Project)和結構化工程(Structured?Project)兩種編程方式。

2、支持梯形圖、指令表、SFC、ST及結構化梯形圖等編程語言。

3、可實現程序編輯，參數設定，網絡設定，程序監控、調試及在線更改，智能功能模塊設置等功能。

4、適用于Q、QnU、L、FX等系列可編程控制器。

5、兼容GX?Developer軟件。

6、支持三菱電機工控產品iQ?Platform綜合管理軟件iQ?Works。

7、三菱PLC?GX?Works2具有系統標簽功能，可實現PLC數據與HMI、運動控制器的數據共享。

高空作業平臺作用高度的不斷上升，使得高空作業平臺的傾覆力矩不斷增大。同時，高空作業平臺的穩定力矩主要是由整機的底盤提供。所以，高空作業平臺的底盤水平度對于整機的抗傾覆能力至關重要。

目前，工程上的大高度高空作業平臺主要采取增大底盤支撐力矩、增大底盤自重、底盤相對調平以及底盤支撐機構等方式，保證高空作業的安全穩定。但是，工程上常用的底盤支撐方式，首先是只能借助外物將底盤實現相對調平，其次手工調整底盤的支撐物的起升高度，只能實現底盤的一定調平。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術中的不足，提供一種高空作業平臺底盤自主調平系統建模方法，簡化了建模的復雜程度。

本發明采用的技術方案如下：

一種高空作業平臺底盤自主調平系統建模方法，包括：

建立高空作業平臺底盤的液壓調平系統；所述高空作業平臺底盤的支腿采用液壓支撐結構；所述液壓調平系統包括四個液壓回路，每個液壓回路上均包括一個開關閥，一個液壓缸和一個壓力傳感器；

采用角度誤差式調平法對所述液壓調平系統進行調平，包括：

采用電磁比例換向閥對所述液壓調平系統的主供油路流量進行調節，控制支腿伸出與縮回的速度；

以及采用開關閥對每個支腿的調平時間進行調節，控制底盤X軸與Y軸的傾斜角度的精度；

采用GX?Works2對所述液壓調平系統和所述液壓調平系統的調平過程進行程序編寫，完成高空作業平臺底盤自主調平系統建模。

進一步的，所述高空作業平臺底盤X軸和Y軸方向上安裝有角度傳感器，用于檢測底盤X軸與Y軸的傾斜角度。