[發明專利]一種高空作業平臺底盤自主調平系統建模方法

有效

• 申請號: 202010392867.1
• 申請日: 2020-05-11
• 公開（公告）號: CN111539083B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 劉志;紀愛敏;趙仲航;鄧銘;龍登燕;王豪
• 申請（專利權）人: 河海大學常州校區
• 主分類號: G06F30/17
• 分類號: G06F30/17;G06F30/20;B66F3/46;B66F3/24;F15B11/22;F15B19/00;F15B20/00;F15B21/08
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 張賞

1.一種高空作業平臺底盤自主調平系統建模方法，其特征在于，包括：

建立高空作業平臺底盤的液壓調平系統；所述高空作業平臺底盤的支腿采用液壓支撐結構；所述液壓調平系統包括四個液壓回路，每個液壓回路上均包括一個開關閥，一個液壓缸和一個壓力傳感器；

采用角度誤差式調平法對所述液壓調平系統進行調平，包括：

PLC控制系統判斷底盤X軸與Y軸傾斜角度的正負，控制與傾斜角度相關的各個中間繼電器的動作；

PLC控制系統根據底盤X軸與Y軸傾斜角度，通過DA模塊反饋信號至電磁比例換向閥與四個開關閥；通過改變電磁比例換向閥閥口的大小，使得活塞桿伸出的速度不同，控制支腿伸出與縮回的速度，以及控制開關閥“導通”與“斷開”狀態，控制支腿伸出與縮回的時間，使得X軸與Y軸的傾斜角度不斷減小，直至滿足底盤的調平精度許可范圍，包括：

若α＞0°，β＞0°，則支腿1為底盤最高點，保持支腿1不動，同時上升支腿2、支腿3使得傾角α減小直至為0，隨后上升支腿3、支腿4使得傾角β減小直至為0；

若α＞0，β＜0，則支腿4為底盤最高點，保持支腿4不動，同時上升支腿2、支腿3使得傾角α減小直至為0，隨后上升支腿1、支腿2使得傾角β增大直至為0；

若α＜0，β＞0，則支腿2為底盤最高點，保持支腿2不動，同時上升支腿1、支腿4使得傾角α增大直至為0，隨后上升支腿3、支腿4使得傾角β減小直至為0；

若α＜0，β＜0，則支腿3為底盤最高點，保持支腿3不動，同時上升支腿1、支腿4使得傾角α增大直至為0，隨后上升支腿1、支腿2使得傾角β增大直至為0；

所述上升支腿是指控制開關閥導通，支腿伸出；

定義位于X軸正向，Y軸正向的為支腿4，位于X軸正向，Y軸負向的為支腿3，位于X軸負向，Y軸負向的為支腿2，位于X軸負向，Y軸正向的為支腿1；

定義α為底盤理想狀態下與實際狀態下X軸方向的夾角，定義β為底盤理想狀態下與實際狀態下Y軸方向的夾角；

采用GX?Works2對所述液壓調平系統和所述液壓調平系統的調平過程進行程序編寫，完成高空作業平臺底盤自主調平系統建模。

2.根據權利要求1所述的一種高空作業平臺底盤自主調平系統建模方法，其特征在于，所述高空作業平臺底盤X軸和Y軸方向上安裝有角度傳感器，用于檢測底盤X軸與Y軸的傾斜角度。

3.根據權利要求2所述的一種高空作業平臺底盤自主調平系統建模方法，其特征在于，所述采用角度誤差式調平法對所述液壓調平系統進行調平，還包括：

將角度傳感器和壓力傳感器的采集信號通過輸入特性變更或放大器放大至PLC控制系統中AD模塊的最大數字量范圍，通過AD模塊將角度傳感器和壓力傳感器的采集信號轉換為數字信號。

4.根據權利要求1所述的一種高空作業平臺底盤自主調平系統建模方法，其特征在于，所述采用角度誤差式調平法對所述液壓調平系統進行調平，還包括：

將PLC控制系統DA模塊的輸出通過放大器放大至電磁比例換向閥線圈電壓的量程范圍。

5.根據權利要求1所述的一種高空作業平臺底盤自主調平系統建模方法，其特征在于，所述采用角度誤差式調平法對所述液壓調平系統進行調平，還包括：

調平開始時，所有支腿同步伸出，四支腿開始觸及地面，壓力油進入無桿腔，使液壓支撐結構伸出，直至接觸至地面，各支腿對應的無桿腔壓力值若大于等于調定壓力，則進入調平狀態。

6.根據權利要求1所述的一種高空作業平臺底盤自主調平系統建模方法，其特征在于，所述采用角度誤差式調平法對所述液壓調平系統進行調平，還包括：

調平開始時，電磁比例換向閥進線圈一直保持通電，直至四調平支腿均完成調平后，電磁比例換向閥線圈退線圈得電。

7.根據權利要求1所述的一種高空作業平臺底盤自主調平系統建模方法，其特征在于，所述底盤X軸與Y軸的傾斜角度的精度為：

-0.1°＜α＜0.1°且-0.1°＜β＜0.1。

8.根據權利要求1所述的一種高空作業平臺底盤自主調平系統建模方法，其特征在于，所述液壓調平系統還包括保護閥；

調平過程中，保護閥一直得電，當四支腿的開關閥均處于斷開狀態時，保護閥斷電。