[發明專利]一種自動鉆孔機器人

在審

• 申請號: 202010391374.6
• 申請日: 2020-05-11
• 公開（公告）號: CN111515977A
• 公開（公告）日: 2020-08-11
• 發明（設計）人: 謝陽
• 申請（專利權）人: 謝陽
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B23B39/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種自動鉆孔機器人，其結構包括：支架機箱、操控面板、滑軌、主機箱、基座、鉆桿、驅動器、調控關節，所述支架機箱一側設有操控面板，滑軌位于支架機箱中部位置且與其相互連接，滑軌設于主機箱背面且其底端連接鉆桿，鉆桿之間設有調控關節，本發明的有益效果：利用側向氣座為膨脹關節軸進行氣體充壓使氣體填滿關節內部的縫隙以使關節保持緊繃狀態，同時配合觸發氣囊能夠改變其自身的延展高度對膨脹關節軸與主動關節軸之間的連接部位進行彈性支撐避免關節偏移。

技術領域

本發明涉及鉆孔領域，尤其是涉及到一種自動鉆孔機器人。

背景技術

鉆孔機器人因為具有自動化的高效率性能被普遍應用在加工精度不是特別苛刻的孔加工流程中，針對機器人的鉆削力和時延控制等技術都已經取得了較大的進步，但是如何解決鉆頭偏移仍是一個技術難點，理論上機器人的關節是一個點，但實際上機器人的關節有間隙，在機器人鉆孔的過程中不可避免會改變關節角度造成關節輕微偏移，所以需要考慮運動副間隙影響下的機器人平穩作業問題，只有解決了關節間隙難點才能克服鉆頭精度不足的缺點，基于以上前提，本案研發了一種自動鉆孔機器人以解決這個問題。

發明內容

針對現有技術的不足，本發明是通過如下的技術方案來實現：一種自動鉆孔機器人，其結構包括：支架機箱、操控面板、滑軌、主機箱、基座、鉆桿、驅動器、調控關節，所述支架機箱一側設有操控面板，滑軌位于支架機箱中部位置且與其相互連接，滑軌設于主機箱背面且其底端連接鉆桿，鉆桿之間設有調控關節，基座設于支架機箱底部且同時設有驅動器，支架機箱作為機器人的框架結構，主要用于支撐結構部件在廠房等工作環境與地面的貼合，以雙向寬面的體積來增強機器人的支撐穩定性以提高鉆孔精度，同時內部用于承載和保護電路元件，操控面板用于設定和控制機器人的命令參數以使其做出相對應的動作指令，滑軌為鉆桿在支架機箱上的移動軌道結構，主要用于鉆桿的左右橫移動作控制，主機箱則是用于安裝電子芯片元件以控制鉆桿的鉆孔動作，利用基座提供的承重性能和驅動器作為動力來源使其他構件形成一個整體并穩定運行。

作為本發明進一步技術補充，所述調控關節由主動關節軸、膨脹關節軸組成，所述主動關節軸與膨脹關節軸相連，主動關節軸使機器人關節運動的核心結構，通過與膨脹關節軸的配合來控制鉆桿的鉆孔角度調整方向，同時對其提供足夠的穩定性以防止鉆孔動作發生偏移。

作為本發明進一步技術補充，所述主動關節軸上設有聯動軸桿與三角軸架，聯動軸桿與三角軸架之間相互連接，所述膨脹關節軸由側向氣座、觸發氣囊組成，所述側向氣座上下兩端均與觸發氣囊相連，聯動軸桿用于聯結兩個三角軸架的動作聯動連接并使其配合膨脹關節軸做出相對應的角度張合動作，同時其所構成的三角結構特性還能提升整體的穩定性和支撐性，防止結構變形。

作為本發明進一步技術補充，所述三角軸架由基點輪軸、支腳輪軸、滑桿組成，所述基點輪軸通過滑桿連接支腳輪軸，基點輪軸作為三角軸架的核心驅動結構，主要是利用其在旋轉的過程中所產生的動能來帶動滑桿圍繞其側邊呈切邊方式進行長度延展，同時對支腳輪軸起到拉伸其行程范圍的作用，利用三個結構之間的相互配合為側向氣座進行動能補給使其穩定運轉，滑桿與基點輪軸和支腳輪軸之間設有相互對應的齒槽和孔位以防止相互之間的聯結脫落，并起到增強結構穩定性的作用。

作為本發明進一步技術補充，所述支腳輪軸設有發條彈簧，支腳輪軸兩兩相互對應在三角軸架上分別設有四個，其中發條彈簧對應設有四個，發條彈簧圍繞支腳輪軸側邊的中心點位置分別采取一個順時針旋轉和逆時針旋轉上緊發條的方式對支腳輪軸進行蓄能，由基點輪軸在帶動滑桿移動的過程中會有一部分動能對發條彈簧聯動旋轉使其運轉，當能量積蓄達到額定數值后會反轉對側向氣座進行供能使其運轉。