[發明專利]一種家用智能機器人主動控制系統

有效

• 申請號: 202010389089.0
• 申請日: 2020-05-09
• 公開（公告）號: CN111390918B
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發明（設計）人: 張朋;管燕林;孫雪琴
• 申請（專利權）人: 安徽朗巴智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 合肥正則元起專利代理事務所(普通合伙) 34160
• 代理人: 韓立峰

本發明公開了一種家用機器人主動控制系統，包括指令輸入模塊、指令識別模塊、傳感器模塊、視頻采集模塊、超聲定位模塊、控制模塊、運動模塊、信息傳輸模塊與存儲模塊；利用超聲檢測的距離與范圍均遠遠大于視頻采集的范圍，本發明通過超聲定位模塊首先對智能機器人周圍的環境進行檢測，再將其與預先采集的室內平面圖像中各障礙物的位置進行比較，及時發現障礙物移動位置，得到實時的室內環境信息，相較于傳統的直接通過超聲定位，能夠預先根據室內的環境設計合理的路徑，使智能機器人能夠盡可能以預先設定的最優路線自起始點到達目的地，減少了智能機器人的徘徊路徑，提升了智能機器人的工作效率，適應于位置多變的家庭室內環境中進行使用。

技術領域

本發明屬于智能機器人技術領域，具體的，涉及一種家用智能機器人主動控制系統。

背景技術

互聯網的快速發展帶動了社會的進步與生活水平的提高，智能家用機器人的應用也越來越廣泛，包括教育機器人、掃地機器人、搬運機器人等，但是由于城市家居環境面積較小，因此無論是哪一種智能機器人，在實際的使用過程中都面臨著一個問題，就是家居環境復雜多變，障礙物的位置變化較為頻繁，而現有技術中通過超聲定位等技術進行定位的機器人，需要實時根據障礙物位置調整智能機器人的行進方向，但是由于智能機器人不了解修改后的障礙物分布狀態，這樣會導致智能機器人容易失去方向，難以定位，智能機器人會出現長時間的無意義行進路線，降低智能機器人工作的流暢性，為了解決上述問題，本發明提供了以下技術方案。

發明內容

本發明的目的在于提供一種家用智能機器人主動控制系統。

本發明需要解決的技術問題為：

家居環境復雜多變，障礙物的位置變化較為頻繁，而現有技術中通過超聲定位等技術進行定位的機器人，需要實時根據障礙物位置調整智能機器人的行進方向，但是由于智能機器人不了解修改后的障礙物分布狀態，這樣會導致智能機器人容易失去方向，難以定位，智能機器人會出現長時間的無意義行進路線，降低智能機器人工作的流暢性。

本發明的目的可以通過以下技術方案實現：

一種家用機器人主動控制系統，包括指令輸入模塊、指令識別模塊、傳感器模塊、視頻采集模塊、超聲定位模塊、控制模塊、運動模塊、信息傳輸模塊與存儲模塊；

所述指令輸入模塊用于收集語音指令，并將收集的語音指令轉換為電信號后傳輸至指令識別模塊；

所述指令識別模塊用于接收指令輸入模塊傳輸的語音指令信息，并對語音指令信息進行分析，得到對應的聲紋特征信息，并將得到的聲紋特征信息與存儲模塊中的聲紋特征信息進行比較，所述存儲模塊中的語音指令信息與聲紋特征信息是通過指令輸入模塊與指令識別模塊錄入存儲的；

所述傳感器模塊包括傳感器與警報裝置，其中傳感器包括煙霧傳感器、溫度傳感器、濕度傳感器與瓦斯傳感器，其中煙霧傳感器用于檢測室內煙霧濃度，溫度傳感器用于檢測室內溫度，濕度傳感器用于檢測室內濕度，瓦斯傳感器用于檢測室內瓦斯濃度，當傳感器的檢測值達到預設閾值時，警報器發出警報；

所述視頻采集模塊用于采集智能機器人周圍環境的視頻圖像信息，并將所采集的視頻圖像信息傳輸至控制模塊、傳輸至存儲模塊進行存儲，并通過信息傳輸模塊將視頻圖像信息傳輸至終端設備；

所述超聲定位模塊用于采集智能機器人周圍環境的物體位置信息，并將采集的物體位置信息傳輸至控制模塊；

所述控制模塊用于對視頻采集模塊上傳的視頻圖像信息與超聲定位模塊上傳的物體位置信息進行分析，并控制運動模塊運動。

作為本發明的進一步方案，所述控制模塊控制運動模塊驅動智能機器人運動的方法為：

S1、所述視頻采集模塊在智能機器人運動過程中采集若干張室內的圖像，在一張圖像中取一多邊形區域作為參照點，并在其它圖像上尋找該參照點，并通過參照點重合將若干張圖像拼合形成室內平面圖像；