[發(fā)明專利]一種家用智能機(jī)器人主動(dòng)控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010389089.0
• 申請日: 2020-05-09
• 公開（公告）號: CN111390918B
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張朋;管燕林;孫雪琴
• 申請（專利權(quán)）人: 安徽朗巴智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 合肥正則元起專利代理事務(wù)所(普通合伙) 34160
• 代理人: 韓立峰

1.一種家用智能機(jī)器人主動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，包括指令輸入模塊、指令識別模塊、傳感器模塊、視頻采集模塊、超聲定位模塊、控制模塊、運(yùn)動(dòng)模塊、信息傳輸模塊與存儲模塊；

所述指令輸入模塊用于收集語音指令，并將收集的語音指令轉(zhuǎn)換為電信號后傳輸至指令識別模塊；

所述指令識別模塊用于接收指令輸入模塊傳輸?shù)恼Z音指令信息，并對語音指令信息進(jìn)行分析，得到對應(yīng)的聲紋特征信息，并將得到的聲紋特征信息與存儲模塊中的聲紋特征信息進(jìn)行比較，所述存儲模塊中的語音指令信息與聲紋特征信息是通過指令輸入模塊與指令識別模塊錄入存儲的；

所述傳感器模塊包括傳感器與警報(bào)裝置，其中傳感器包括煙霧傳感器、溫度傳感器、濕度傳感器與瓦斯傳感器，其中煙霧傳感器用于檢測室內(nèi)煙霧濃度，溫度傳感器用于檢測室內(nèi)溫度，濕度傳感器用于檢測室內(nèi)濕度，瓦斯傳感器用于檢測室內(nèi)瓦斯?jié)舛龋?dāng)傳感器的檢測值達(dá)到預(yù)設(shè)閾值時(shí)，警報(bào)器發(fā)出警報(bào)；

所述視頻采集模塊用于采集智能機(jī)器人周圍環(huán)境的視頻圖像信息，并將所采集的視頻圖像信息傳輸至控制模塊、傳輸至存儲模塊進(jìn)行存儲，并通過信息傳輸模塊將視頻圖像信息傳輸至終端設(shè)備；

所述超聲定位模塊用于采集智能機(jī)器人周圍環(huán)境的物體位置信息，并將采集的物體位置信息傳輸至控制模塊；

所述控制模塊用于對視頻采集模塊上傳的視頻圖像信息與超聲定位模塊上傳的物體位置信息進(jìn)行分析，并控制運(yùn)動(dòng)模塊運(yùn)動(dòng)；

所述控制模塊控制運(yùn)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)智能機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的方法為：

S1、所述視頻采集模塊在智能機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中采集若干張室內(nèi)的圖像，在一張圖像中取一多邊形區(qū)域作為參照點(diǎn)，并在其它圖像上尋找該參照點(diǎn)，并通過參照點(diǎn)重合將若干張圖像拼合形成室內(nèi)平面圖像；

步驟S1中在將若干張圖像拼合形成室內(nèi)平面圖像之前，將每張圖像上的智能機(jī)器人的圖像剝離，并以圖像中剝離后的空白區(qū)域邊緣的n毫米范圍內(nèi)的區(qū)域作為研究區(qū)域，讀取研究區(qū)域內(nèi)的顏色分布，當(dāng)研究區(qū)域內(nèi)的顏色為單一顏色時(shí)，采用研究區(qū)域內(nèi)的顏色填充剝離后的空白區(qū)域，當(dāng)研究區(qū)域內(nèi)的顏色為二種顏色時(shí)，將兩種顏色在研究區(qū)域內(nèi)的兩個(gè)交接處進(jìn)行連線，將圖像中剝離后的空白區(qū)域劃分為兩個(gè)部分，并對應(yīng)填充上顏色；

S2、通過室內(nèi)平面圖像標(biāo)注障礙物位置，在智能機(jī)器人的工作過程中，每隔預(yù)設(shè)時(shí)間T通過超聲定位模塊對智能機(jī)器人周圍障礙物的位置進(jìn)行讀取，同時(shí)通過視頻采集模塊采集智能機(jī)器人所在位置的平面圖像，并將所采集平面圖像與拼合形成的室內(nèi)平面圖像比較后，確認(rèn)智能機(jī)器人所在位置，將超聲讀取的周圍障礙物分布與室內(nèi)平面圖像標(biāo)注障礙物位置分布進(jìn)行比較，找到變化位置后，運(yùn)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)智能機(jī)器人前往對應(yīng)位置采集障礙物變化位置的平面圖像，并將室內(nèi)平面圖像中的對應(yīng)區(qū)域圖像進(jìn)行替換；

S3、通過指令輸入模塊向控制模塊輸入目的地信息，控制模塊根據(jù)智能機(jī)器人所在位置與目的地位置以及兩者之間的障礙物狀況設(shè)計(jì)一條可行的最短路徑，并通過運(yùn)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)智能機(jī)器人按照設(shè)計(jì)路徑進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種家用智能機(jī)器人主動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述視頻采集模塊采集的室內(nèi)平面圖像為自上而下拍攝的圖像，且視頻采集模塊在采集室內(nèi)的圖像時(shí)，視頻采集的高度與角度是固定的。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種家用智能機(jī)器人主動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，步驟S2中平面圖像的采集方法為視頻采集模塊自上而下拍攝的圖像，且視頻采集模塊在采集室內(nèi)的圖像時(shí)，視頻采集的高度與角度是固定的，其高度與角度均與步驟S1中采集室內(nèi)平面圖像時(shí)的高度與角度相等。