[發明專利]一種基于實時路面識別的緊急自動剎車穩態控制方法

在審

• 申請號: 202010388799.1
• 申請日: 2020-05-09
• 公開（公告）號: CN111605525A
• 公開（公告）日: 2020-09-01
• 發明（設計）人: 孫國正;文翊;李澤彬;張翼
• 申請（專利權）人: 東風汽車集團有限公司
• 主分類號: B60T7/12
• 分類號: B60T7/12
• 代理公司: 武漢開元知識產權代理有限公司 42104
• 代理人: 俞鴻;彭成

本發明一種基于實時路面識別的緊急自動剎車穩態控制方法，能夠在需要進行合理的AEB自主緊急制動動作時，及時的通過子功能預制動提示功能，來對當時的路面類型和摩擦系數進行有效的識別，并有效的判別出車輛的性能衰減。然后結合前后車的車距、車速，來計算出合適的補償量來針對剎車時機進行合理補償，及針對車輛的性能衰減的適當補償制動力來彌補減速度響應的不足，從而做到，即使是在濕滑路面上，也能夠識別出當時的路況，從而自動緊急剎車控制器能夠正確補償制動指令，來避免由于路面濕滑，剎車不及時造成的碰撞事故。針對車輛性能下降導致的減速度響應不足可通過適當的減速度補償因子調節，來滿足減速度執行的穩定性，防止碰撞的發生。

技術領域

本發明涉及車身控制技術領域，具體是一種基于實時路面識別的緊急自動剎車穩態控制方法。

背景技術

隨著汽車技術的快速進步及人們對車輛安全性的要求不斷提高，以及汽車行業的法規對車輛主動安全方面的要求越來越嚴，智能輔助駕駛車輛市場越來越火熱。自動緊急剎車功能作為主動安全功能，重中國汽車協會的數據看裝備率程較大幅度增長。而由于CNCAP時標準規范的測試場景，雖然有嚴苛的要求，但可以預見在測試場景表現優異的功能在公共道路表現的差異就會體現。本發明提取出自動緊急剎車(AEB)功能夠成功執行的關鍵要素：即在合適的TTC時間閾值來發出適當的減速度指令，完成剎車動作，進而保證剎停后安全距離。目前市場上普及的各種AEB緊急制動系統，并沒有充分考慮路面類型、附著系數及車輛狀態，都是基本標準摩擦系數路面來進行的標定，也未考慮冰雪、下雨等環境因素造成的摩擦系數變化，由試驗樣車完成的標定同樣未考慮車輛老化、剎車系統磨損導致的性能衰減。如果按照出場時AEB系統的標定測了，并不能夠保證及時的進行精準的制動，就無法避免碰撞事故的發生。本發明將環境及車輛性能衰減列入系統計算，利用子功能預制動提示(WB，warning brake)快速識別衰減因素。

常規的AEB功能控制方法分為三個階段，第一階段：正常的目標物的識別與優先級比選，選擇第一優先級目標物為跟蹤目標；第二階段：當檢測到與目標物的時間距離達到預警要求的TTC時，會進行碰撞預警制動(WB，warning brake)，通過一次較輕程度的間歇制動，車輛一定的減速感，其主要是提醒駕駛員注意的目的。第三個階段就是當與前車的距離十分接近時，選擇合適的時間點進行按要求的減速度，以避免與前目標物碰撞。

發明內容

針對背景技術中存在的問題，本發明的目的在于提供一種安全有效的基于實時路面識別的緊急自動剎車穩態控制方法。

為達到上述目的，本發明設計的基于實時路面識別的緊急自動剎車穩態控制方法，其特征在于：

S1，在車輛設計時，對整車進行測試，采集并計算出車輛的輪胎與不同路面的附著系統-滑移率曲線，計算出不同路面對應的車輛減速度識別區間，并將此判斷識別表存放在AEB控制器的內存中，作為路面類型識別模型庫；

S2，在預警制動過程中計算出的滑移率和車輛減速度，與AEB控制器內存中的路面類型匹配模型庫進行匹配，確定車輛當前所在的路面類型，并對車輛性能衰減進行評判；

S3，基于識別的路面類型、車輛性能衰減程度，結合前后車的車距、車速，對全力制動的時機及減速度響應進行補償。