[發(fā)明專利]一種基于實(shí)時(shí)路面識(shí)別的緊急自動(dòng)剎車穩(wěn)態(tài)控制方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010388799.1
• 申請(qǐng)日: 2020-05-09
• 公開（公告）號(hào): CN111605525A
• 公開（公告）日: 2020-09-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫國(guó)正;文翊;李澤彬;張翼
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東風(fēng)汽車集團(tuán)有限公司
• 主分類號(hào): B60T7/12
• 分類號(hào): B60T7/12
• 代理公司: 武漢開元知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 42104
• 代理人: 俞鴻;彭成

1.一種基于實(shí)時(shí)路面識(shí)別的緊急自動(dòng)剎車穩(wěn)態(tài)控制方法，其特征在于：

S1，在車輛設(shè)計(jì)時(shí)，對(duì)整車進(jìn)行測(cè)試，采集并計(jì)算出車輛的輪胎與不同路面的附著系統(tǒng)-滑移率曲線，計(jì)算出不同路面對(duì)應(yīng)的車輛減速度識(shí)別區(qū)間，并將此判斷識(shí)別表存放在AEB控制器的內(nèi)存中，作為路面類型識(shí)別模型庫(kù)；

S2，在預(yù)警制動(dòng)過程中計(jì)算出的滑移率和車輛減速度，與AEB控制器內(nèi)存中的路面類型匹配模型庫(kù)進(jìn)行匹配，確定車輛當(dāng)前所在的路面類型，并對(duì)車輛性能衰減進(jìn)行評(píng)判；

S3，基于識(shí)別的路面類型、車輛性能衰減程度，結(jié)合前后車的車距、車速，對(duì)全力制動(dòng)的時(shí)機(jī)及減速度響應(yīng)進(jìn)行補(bǔ)償。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于實(shí)時(shí)路面識(shí)別的緊急自動(dòng)剎車穩(wěn)態(tài)控制方法，其特征在于：S1中，根據(jù)輪胎-路面摩擦模型公式：在標(biāo)定時(shí)，對(duì)參數(shù)c₁、c₂、c₃來進(jìn)行擬合，其中，s表示車輪的動(dòng)態(tài)滑移率，μ(s)表示不同滑移率下輪胎與地面的實(shí)際附著系數(shù)，e為自然常數(shù)，c₁、c₂、c₃為輪胎-路面摩擦模型三個(gè)參數(shù)，輪胎在不同路面上進(jìn)行摩擦匹配時(shí)，需要對(duì)這三個(gè)參數(shù)進(jìn)行適配；計(jì)算出一定的滑移率時(shí)：冰面的匹配區(qū)間為(0,μ₁(s)]；雪面的匹配區(qū)間為(μ₁(s),μ₂(s)]；濕鵝卵石的路面的匹配區(qū)間為(μ₂(s),μ₃(s)]；濕瀝青的匹配區(qū)間為(μ₃(s),μ₄(s)]干瀝青的匹配區(qū)間為(μ₄(s),μ₅(s)]并將傷處判斷識(shí)別表存放在AEB控制器的內(nèi)存中。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于實(shí)時(shí)路面識(shí)別的緊急自動(dòng)剎車穩(wěn)態(tài)控制方法，其特征在于：設(shè)定滑移率為12％進(jìn)行計(jì)算。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于實(shí)時(shí)路面識(shí)別的緊急自動(dòng)剎車穩(wěn)態(tài)控制方法，其特征在于：S2中，判斷車輛當(dāng)前的路面類型方法為：在AEB控制器發(fā)出預(yù)警制動(dòng)指令后，AEB控制器獲取車輛主動(dòng)建壓前的車速、預(yù)警制動(dòng)過程中四個(gè)車輪的輪速及當(dāng)時(shí)的車輛減速度值，利用公式s＝(u-w.r)/u，式中：s車輪滑移率；u車速；w車輪角速度；r車輪滾動(dòng)半徑；通過對(duì)四個(gè)車輪分別計(jì)算后，取四個(gè)車輪滑移率的平均值，計(jì)算并記錄到整個(gè)預(yù)警制動(dòng)過程中的整車車輪滑移率的變化；通過計(jì)算出的滑移率和獲得的車輛減速度與路面類型識(shí)別模型庫(kù)進(jìn)行匹配，找到在滑移率為12％情況下對(duì)應(yīng)車輛減速度在數(shù)值上最接近路面附著系數(shù)，從而通過落在對(duì)應(yīng)的識(shí)別區(qū)間中，來對(duì)應(yīng)識(shí)別到當(dāng)時(shí)制動(dòng)時(shí)的車輛所在的路面類型。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于實(shí)時(shí)路面識(shí)別的緊急自動(dòng)剎車穩(wěn)態(tài)控制方法，其特征在于：在預(yù)警制動(dòng)時(shí)，AEB控制器會(huì)發(fā)出一個(gè)預(yù)警制動(dòng)指令給ESC，ESC通過馬達(dá)主動(dòng)建立一個(gè)持續(xù)0.5秒的80bar制動(dòng)液壓。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于實(shí)時(shí)路面識(shí)別的緊急自動(dòng)剎車穩(wěn)態(tài)控制方法，其特征在于：AEB控制器通過ESC內(nèi)部集成的加速度慣性傳感器獲取車輛減速度。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于實(shí)時(shí)路面識(shí)別的緊急自動(dòng)剎車穩(wěn)態(tài)控制方法，其特征在于：S3中的補(bǔ)償方法為：以干瀝青路面為基準(zhǔn)，通過TTC模型來對(duì)相撞危險(xiǎn)進(jìn)行危險(xiǎn)評(píng)估，兩車相撞所需時(shí)間TTC＝V_rel/V_rel，其中，D_rel為兩車相對(duì)距離，V_rel為兩車相對(duì)速度；要求剎停時(shí)，與目標(biāo)車的安全距離d₀；基于干瀝青路面的AEB控制系統(tǒng)，當(dāng)兩車相對(duì)距離達(dá)到危險(xiǎn)距離Dbr時(shí)，立即發(fā)生全力剎車指令，其中：Dbr＝TTC·V_rel+d₀；

確定當(dāng)前路面類型后，即可得到當(dāng)前路面的附著系數(shù)，若當(dāng)前路面為普通的瀝青路面，按照原定的剎車時(shí)間點(diǎn)進(jìn)行剎車；若當(dāng)前路面為濕滑路面時(shí)，將全力剎車指令提前。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于實(shí)時(shí)路面識(shí)別的緊急自動(dòng)剎車穩(wěn)態(tài)控制方法，其特征在于：當(dāng)前路面為濕滑路面時(shí)，提前的時(shí)間計(jì)算方法為：

在做AEB標(biāo)定時(shí)，假設(shè)此種路面的摩擦為u₁，所識(shí)別路面的摩擦系數(shù)為u_x。則提前剎車的兩車碰撞時(shí)間TTC_x＝u₁/u_x·TTC，識(shí)別路面類型后，需要提前全力剎車的危險(xiǎn)距離計(jì)算方法為：Dbr_x＝TTC_x·V_rel+d_br。