[發明專利]車輛定位測試方法、裝置、設備及存儲介質在審

申請號：	202010385180.5	申請日：	2020-05-08
公開（公告）號：	CN111522257A	公開（公告）日：	2020-08-11
發明（設計）人：	李衛兵;徐毅林;姜建滿;吳瓊;丁釗;袁寧;張雷	申請（專利權）人：	安徽江淮汽車集團股份有限公司
主分類號：	G05B17/02	分類號：	G05B17/02
代理公司：	深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287	代理人：	郭春芳
地址：	230000 安徽省***	國省代碼：	安徽;34
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摘要：
搜索關鍵詞：	車輛定位測試方法裝置設備存儲介質
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【說明書】：

本發明公開了一種車輛定位測試方法、裝置、設備及存儲介質，屬于車輛定位技術領域。本發明通過從預先構建的虛擬測試環境中獲取仿真車輛的初始位置信息，基于融合算法對所述初始位置信息進行預處理，得到目標位置信息，根據所述初始位置信息和所述目標位置信息確定定位誤差，將所述定位誤差作為測試結果，通過對預先構建的虛擬測試環境中仿真車輛的位置信息進行處理，模擬在真實環境下車輛收到遮擋的衛星信號，通過大量數據仿真，縮短了測試周期，提高了對融合算法進行車輛定位的測試效率，同時也降低了測試成本。

技術領域

本發明涉及車輛定位技術領域，尤其涉及一種車輛定位測試方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

隨著自動駕駛汽車的發展，高精度定位系統在自動駕駛汽車中的作用愈發重要，依賴于厘米級的高精度定位，自動駕駛車輛才能在不同的駕駛任務中更加安全高效的完成。在當前的自動駕駛樣車中普遍采用全球衛星導航定位系統(GNSS)+慣性導航定位系統(INS)的高精度慣導來達到較高的絕對定位坐標，同時輔以攝像頭等傳感器進行融合定位從而達到高精度車道級的地位。

但是高精度慣導價格昂貴，這就導致無法大規模被主機廠量產搭載在車輛上。同時考慮到技術成本、設備使用的復雜程度、冗余安全性及功能實現等方面的因素，不同的主機廠在設計和應用自動駕駛定位系統時，會側重偏向某種方向，比如偏向于攝像頭或者激光雷達的SLAM技術，或是偏向于高精度地圖匹配定位，再結合別的傳感器輔助進行融合定位。高精度定位系統實際上是一個多傳感器融合定位系統，除去用來絕對定位的衛星信號，來源于譬如攝像頭、激光雷達的相對定位信息由于原傳感器的圖像/點云等原始數據類型不一致且處理復雜，所以多傳感器融合進行高精度定位的結果好壞很大程度上取決于融合定位算法的優劣。

在這樣一個多傳感器融合的定位系統中，全球衛星導航定位系統的衛星信號對定位尤其重要，只有衛星信號才能獲取到當前車輛在地球上所處的絕對位置坐標。但是衛星信號又是極易被干擾的，所以在城市中，不開闊的區域由于樓層遮擋所以衛星信號會導致絕對定位不準確，甚至失去衛星定位信號(可見衛星數少于4顆)。但是城市工況又是典型場景，為驗證融合定位算法得到的車輛定位結果的優劣，一般是采用實車測試，在遮擋區通過實車測試在城市衛星遮擋環境下的融合算法是否能有效定位，但是實車測試效率較低，并且測試成本較大。

上述內容僅用于輔助理解本發明的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種車輛定位測試方法、裝置、設備及存儲介質，旨在解決現有技術對融合算法得到的車輛定位結果測試效率較低且成本過高的技術問題。

為實現上述目的，本發明提供了一種車輛定位測試方法，所述方法包括以下步驟:

從預先構建的虛擬測試環境中獲取仿真車輛的初始位置信息；

基于融合算法對所述初始位置信息進行預處理，得到目標位置信息；

根據所述初始位置信息和所述目標位置信息確定定位誤差；

將所述定位誤差作為測試結果。

優選地，所述基于融合算法對所述初始位置信息進行預處理，得到目標位置信息的步驟包括：

從所述預先構建的虛擬測試環境中獲取預設干擾區域對應的干擾增益；

根據所述初始位置信息和所述干擾增益確定干擾位置信息；

基于融合算法對所述干擾位置信息進行處理，得到目標位置信息。