[發明專利]一種六軸輕型協作機器人

在審

• 申請號: 202010383310.1
• 申請日: 2020-05-08
• 公開（公告）號: CN111390898A
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發明（設計）人: 賈瑞清
• 申請（專利權）人: 賈瑞清
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J17/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供一種六軸輕型協作機器人，所述中關節組件包括中關節殼體，所述中關節殼體上設置有用于驅動所述六軸輕型協作機器人第三關節的第三驅動器；在所述第三驅動器的一側設置有分別用于驅動所述六軸輕型協作機器人第四關節、第五關節的第四驅動器和第五驅動器；在所述第三驅動器的另一側設置有用于驅動所述六軸輕型協作機器人第六關節的第六驅動器；所述第四驅動器、第五驅動器和第六驅動器位于同一平面內且輸出軸均朝向相同。本發明的六軸輕型協作機器人結構緊湊、裝配方便，利于生產加工；精度更高，使用壽命更長。同時該六軸輕型協作機器人制造簡單，成本較低，便于大規模生產應用。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體涉及一種六軸輕型協作機器人。

背景技術

隨著現代科技的迅速發展，機器人行業發展越來越迅速，在工廠自動化生產中應用越來越多。同時也極大地激發了我國廣大院校學生在機器人學習、掌握技術、能力培養方面的熱情。另外由于機器人技術的普及，現有技術中已經存在桌面型機器人進入生活領域，供用戶使用、娛樂及二次開發等。因此，各種應用場景中對機器人設備的需求越來越強烈。

而現有多自由度機器人往往價格貴、體積大、自由度少、精度低，不能夠適應教學演示的要求，且往往還存在一定的安全問題；對于教學研究使用既不經濟也不適用。為了進一步方便用戶使用，提高機器人的自由度和精度，以及便于滿足不同用戶對于外觀的需求，降低成本，亟需設計一種小型的、結構簡單、安全可靠，成本低，可改變外觀的多自由度協作機器人來解決如上技術問題。

發明內容

為了至少解決上述技術問題之一，本發明的目的在于提供一種小型的、結構簡單、安全可靠，可改變外觀的六軸輕型協作機器人。同時該六軸輕型協作機器人制造簡單、成本較低、精度更高、可更換外殼形成系列化產品，便于大規模生產應用。

為了實現上述目的，本發明采用的技術方案為：

提供一種六軸輕型協作機器人，包括大臂組件，中關節組件和小臂組件，所述中關節組件將所述大臂組件和小臂組件連接，所述中關節組件包括中關節殼體，所述中關節殼體上設置有用于驅動所述六軸輕型協作機器人的第三關節的第三驅動器；在所述第三驅動器的一側設置有分別用于驅動所述六軸輕型協作機器人的第四關節、第五關節的第四驅動器和第五驅動器；在所述第三驅動器的另一側設置有用于驅動所述六軸輕型協作機器人的第六關節的第六驅動器；所述第四驅動器、第五驅動器和第六驅動器位于同一平面內且輸出軸均朝向相同。

進一步地，所述中關節殼體包括第一安裝部和第二安裝部；所述第三驅動器設置在第一安裝部，所述第三驅動器的輸出軸與所述大臂組件固連；所述第四驅動器和第五驅動器上下平行設置在所述第二安裝部；所述第三驅動器設置在第四驅動器和第五驅動器之間并與所述第四驅動器和第五驅動器垂直。

進一步地，所述小臂組件包括小臂；所述小臂與所述中關節殼體連接，所述第六驅動器安裝在所述小臂上。

進一步地，還包括腕關節組件，所述腕關節組件包括腕關節管，傳動空心軸和腕關節殼體，所述腕關節殼體轉動設置在所述腕關節管外側；所述第四驅動器的輸出端設置有第一驅動長軸，所述第一驅動長軸的末端安裝有主動輪二，所述腕關節管上設置有從動輪二；所述從動輪二與所述主動輪二傳動連接。

進一步地，所述第五驅動器的輸出端設置有第二驅動長軸，所述第二驅動長軸末端設置有主動輪三，所述傳動空心軸上的一端設置有從動輪三；所述從動輪三與所述主動輪三傳動連接；所述傳動空心軸的另一端設置有傘齒輪一；所述腕關節管內還設置有傘齒輪二，所述傘齒輪二通過第一連接軸與所述腕關節殼體固連；所述傘齒輪二與傘齒輪一嚙合傳動。

進一步地，所述第六驅動器的輸出端設置有第三驅動長軸；所述第三驅動長軸，傳動空心軸，腕關節管和小臂依次從內到外同軸套設布置，且相鄰兩者之間的兩端均設置有軸承。