[發明專利]一種六軸輕型協作機器人

在審

• 申請號: 202010383310.1
• 申請日: 2020-05-08
• 公開（公告）號: CN111390898A
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發明（設計）人: 賈瑞清
• 申請（專利權）人: 賈瑞清
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J17/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種六軸輕型協作機器人，包括大臂組件，中關節組件和小臂組件，所述中關節組件將所述大臂組件和小臂組件連接，其特征在于：所述中關節組件包括中關節殼體，所述中關節殼體上設置有用于驅動所述六軸輕型協作機器人的第三關節的第三驅動器；在所述第三驅動器的一側設置有分別用于驅動所述六軸輕型協作機器人的第四關節、第五關節的第四驅動器和第五驅動器；在所述第三驅動器的另一側設置有用于驅動所述六軸輕型協作機器人的第六關節的第六驅動器；所述第四驅動器、第五驅動器和第六驅動器位于同一平面內且輸出軸均朝向相同。

2.根據權利要求1所述的六軸輕型協作機器人，其特征在于：所述中關節殼體包括第一安裝部和第二安裝部；所述第三驅動器設置在第一安裝部，所述第三驅動器的輸出軸與所述大臂組件固連；所述第四驅動器和第五驅動器上下平行設置在所述第二安裝部；所述第三驅動器設置在第四驅動器和第五驅動器之間并與所述第四驅動器和第五驅動器垂直。

3.根據權利要求2所述的六軸輕型協作機器人，其特征在于：所述小臂組件包括小臂；所述小臂與所述中關節殼體連接，所述第六驅動器安裝在所述小臂上。

4.根據權利要求1所述的六軸輕型協作機器人，其特征在于：還包括腕關節組件，所述腕關節組件包括腕關節管，傳動空心軸和腕關節殼體，所述腕關節殼體轉動設置在所述腕關節管外側；所述第四驅動器的輸出端設置有第一驅動長軸，所述第一驅動長軸的末端安裝有主動輪二，所述腕關節管上設置有從動輪二；所述從動輪二與所述主動輪二傳動連接。

5.根據權利要求4所述的六軸輕型協作機器人，其特征在于：所述第五驅動器的輸出端設置有第二驅動長軸，所述第二驅動長軸末端設置有主動輪三，所述傳動空心軸上的一端設置有從動輪三；所述從動輪三與所述主動輪三傳動連接；所述傳動空心軸的另一端設置有傘齒輪一；所述腕關節管內還設置有傘齒輪二，所述傘齒輪二通過第一連接軸與所述腕關節殼體固連；所述傘齒輪二與傘齒輪一嚙合傳動。

6.根據權利要求5所述的六軸輕型協作機器人，其特征在于：所述第六驅動器的輸出端設置有第三驅動長軸；所述第三驅動長軸，傳動空心軸，腕關節管和小臂依次從內到外同軸套設布置，且相鄰兩者之間的兩端均設置有軸承。

7.根據權利要求6所述的六軸輕型協作機器人，其特征在于：所述第三驅動長軸的末端設置有傘齒輪三，傘齒輪四與所述傘齒輪三嚙合傳動；所述傘齒輪四通過第二連接軸與傘齒輪五固連；傘齒輪六與所述傘齒輪五嚙合傳動，所述傘齒輪六與末端法蘭固連；所述第二連接軸與所述第一連接軸同軸布置。

8.根據權利要求6所述的六軸輕型協作機器人，其特征在于：在所述腕關節殼體外側還設置有與所述第一連接軸和第二連接軸連接的端蓋，所述端蓋通過調整高度調節對所述第一連接軸和第二連接軸產生的壓緊力。

9.根據權利要求8所述的六軸輕型協作機器人，其特征在于：還包括基座組件和轉臺組件，所述大臂組件通過所述轉臺組件設置在所述基座組件上；所述基座組件包括基座，法蘭盤管，第一軸承，從動輪一，壓環；所述法蘭盤管的一端與所述基座連接，另一端通過螺紋與所述從動輪一連接；所述從動輪一通過所述壓環將設置在所述法蘭盤管上的第一軸承進行定位；所述從動輪一通過頂絲定位在所述法蘭盤管上。

10.根據權利要求9所述的六軸輕型協作機器人，其特征在于：所述基座組件還包括基座轉盤和止擋環；所述基座轉盤的一側設置有第一軸承安裝孔，所述第一軸承安裝孔用于安裝所述第一軸承，所述止擋環設置在所述基座轉盤上設置有第一軸承安裝孔的一側，用于基座轉盤的限位。