[發明專利]一種基于V2X的無威脅車輛篩選方法

有效

• 申請號: 202010382021.X
• 申請日: 2020-05-08
• 公開（公告）號: CN111653090B
• 公開（公告）日: 2022-03-22
• 發明（設計）人: 范曉娟;胡坤福
• 申請（專利權）人: 惠州市德賽西威智能交通技術研究院有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/052;G08B31/00;H04W4/40
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 練逸夫;尚枝

本發明涉及一種基于V2X的無威脅車輛篩選方法，包括判斷目標車輛與本車之間的距離是否隨時間增大；若目標車輛與本車之間的距離隨時間增大，則以本車中心為原點，以本車行駛方向為X軸，建立本車坐標系，并獲取本車行駛速度；獲取目標車輛行駛速度，并計算目標車輛行駛速度在本車坐標系X軸方向上的投影速度；將投影速度與本車行駛速度作差值計算，差值的絕對值視為第一絕對值，將投影速度的絕對值視為第二絕對值，本車行駛速度的絕對值視為第三絕對值；判斷第一絕對值是否等于第二絕對值與第三絕對值之和，若是，則將目標車輛篩除；否則，保留目標車輛。該方法將行駛方向相反的車輛自動篩掉，降低本車V2X系統的處理任務，提高了預警有效性。

技術領域

本發明屬于智聯網汽車評測中，場景數據采集的技術領域，尤其涉及無威脅車輛篩選方法。

背景技術

V2X(vehicle to everything)目前是車聯網發展的關鍵領域之一，其主要內容包括以下幾種互聯類型：車與車互聯(Vehicle to Vehicle，V2V)、車與基礎設施互聯(Vehicle to Infrastructure，V2I)、車與人互聯(Vehicle to Pedestrian，V2P)以及車與互聯網的互聯(Vehicle to Network)。其中，車與車的互聯能夠使本車與環境中其他車輛實現信息交互，從而使本車能實時獲取周圍其他車輛的行駛狀態以及路況信息等，從而對駕駛員作出預警提醒，以提高駕駛安全性、減少擁堵、提高交通效率。

在實際應用過程中，在本車V2X的通信范圍內，通常會存在多個目標車輛，這就意味著，本車V2X系統需要同時接收大量的車輛信息并進行場景計算，計算量較大。特別是當本車處于車輛密集的交通工況下，如紅綠燈路口、擁堵高速路段等，目標車輛的數量還會進一步增加，甚至接收到的目標車輛的數據在一定范圍內是可以無限增加的。但是，由于本車配置的硬件處理能力又是有限的，接收到大量的目標節點數據后，無法實時處理，通常只能把來不及處理的目標節點數據先存入隊列，然后根據硬件處理能力，對列隊中的目標節點數據再逐一取出并計算處理。這種方案會導致數據大量積壓，而且接收到的目標車輛信息無法被實時處理，容易引發預警滯后、誤報、漏報等嚴重問題。其實，在V2X的場景計算中，有很大部分目標車輛對本車是無威脅的，是不需要計算的，如背向行駛的車輛等。因此，為了減輕本車V2X的計算負擔，降低對硬件處理能力的要求，有技術方案開發了一種針對背向行駛車輛的篩除方法，將對本車無威脅的車輛自動篩選掉，以提高預警信號的有效性。

發明內容

為了解決上述技術問題，本發明提供了一種基于V2X的無威脅車輛篩選方法，基于搭設在本車上的V2X系統以及搭設在目標車輛上的V2X系統，包括：

判斷目標車輛與本車之間的距離是否隨時間增大；

若目標車輛與本車之間的距離隨時間增大，則以本車中心為原點，以本車行駛方向為X軸，建立本車坐標系，并獲取本車行駛速度；

獲取目標車輛行駛速度，并計算目標車輛行駛速度在本車坐標系X軸方向上的投影速度；

將投影速度與本車行駛速度作差值計算，差值的絕對值視為第一絕對值，將投影速度的絕對值視為第二絕對值，本車行駛速度的絕對值視為第三絕對值；

判斷第一絕對值是否等于第二絕對值與第三絕對值之和，若是，則將目標車輛篩除；否則，保留目標車輛。

進一步的，所述以本車中心為原點，以本車行駛方向為X軸，建立本車坐標系包括如下步驟：

獲取本車在地方獨立坐標系中的坐標值(X₁,Y₁)以及第一航向角θ₁；

獲取目標車輛在地方獨立坐標系中的坐標值(X₂,Y₂)以及第二航向角θ₂；