[發(fā)明專利]一種基于V2X的無威脅車輛篩選方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010382021.X
• 申請日: 2020-05-08
• 公開（公告）號: CN111653090B
• 公開（公告）日: 2022-03-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 范曉娟;胡坤福
• 申請（專利權(quán)）人: 惠州市德賽西威智能交通技術(shù)研究院有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/052;G08B31/00;H04W4/40
• 代理公司: 廣州粵高專利商標(biāo)代理有限公司 44102
• 代理人: 練逸夫;尚枝

1.一種基于V2X的無威脅車輛篩選方法，其特征在于，基于搭設(shè)在本車上的V2X系統(tǒng)以及搭設(shè)在目標(biāo)車輛上的V2X系統(tǒng)，包括：

判斷目標(biāo)車輛與本車之間的距離是否隨時間增大；

若目標(biāo)車輛與本車之間的距離隨時間增大，則以本車中心為原點(diǎn)，以本車行駛方向為X軸，建立本車坐標(biāo)系，并獲取本車行駛速度；

獲取目標(biāo)車輛行駛速度，并計算目標(biāo)車輛行駛速度在本車坐標(biāo)系X軸方向上的投影速度；

將投影速度與本車行駛速度作差值計算，差值的絕對值視為第一絕對值，將投影速度的絕對值視為第二絕對值，本車行駛速度的絕對值視為第三絕對值；

判斷第一絕對值是否等于第二絕對值與第三絕對值之和，若是，則將目標(biāo)車輛篩除；否則，保留目標(biāo)車輛；

所述判斷目標(biāo)車輛與本車之間的距離是否隨時間增大步驟包括：

獲取本車與目標(biāo)車輛在上一時刻的第一距離值；

獲取本車與目標(biāo)車輛在當(dāng)前時刻的第二距離值；

將第二距離值減去第一距離值，得到第一距離差值；

當(dāng)距離差值大于0，則認(rèn)為目標(biāo)車輛與本車之間的距離隨時間增大；否則，認(rèn)為目標(biāo)車輛與本車之間的距離不隨時間增大；

所述判斷第一絕對值是否等于第二絕對值與第三絕對值之和，若是，則將目標(biāo)車輛篩除；否則，保留目標(biāo)車輛步驟之后，還包括對被保留車輛的威脅評估：

繼續(xù)獲取本車與目標(biāo)車輛在下一時刻的第三距離值；

將第三距離值減去第二距離值，得到第二距離差值；

當(dāng)?shù)诙嚯x差值小于0，則將目標(biāo)車輛視為威脅車輛；

當(dāng)?shù)诙嚯x差值大于等于0且小于第一距離差值，則以固定周期持續(xù)獲取目標(biāo)車輛的行駛信息，實現(xiàn)對目標(biāo)車輛的監(jiān)測；

當(dāng)?shù)诙嚯x差值大于第一距離差值，則忽略目標(biāo)車輛；

在所述當(dāng)?shù)诙嚯x差值大于等于0且小于第一距離差值，則以固定周期持續(xù)獲取目標(biāo)車輛的行駛信息，實現(xiàn)對目標(biāo)車輛的監(jiān)測步驟中，所述獲取目標(biāo)車輛行駛信息的固定周期與第二距離差值成正比關(guān)系。

2.如權(quán)利要求1所述一種基于V2X的無威脅車輛篩選方法，其特征在于，所述以本車中心為原點(diǎn)，以本車行駛方向為X軸，建立本車坐標(biāo)系包括如下步驟：

獲取本車在地方獨(dú)立坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值(X 1,Y 1)以及第一航向角θ1；

獲取目標(biāo)車輛在地方獨(dú)立坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值(X 2,Y 2)以及第二航向角θ2；

以本車坐標(biāo)值(X 1,Y 1)為原點(diǎn)，以本車行駛方向為X軸，建立本車坐標(biāo)系；

求取目標(biāo)車輛在本車坐標(biāo)系的坐標(biāo)值，求取公式如下：

x＝(X 2-X 1)cosθ1+(Y 2-Y 1)sinθ1；

y＝-(X 2-X 1)sinθ1+(Y 2-Y 1)cosθ1；

其中，所述(x,y)為目標(biāo)車輛在本車坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值。

3.如權(quán)利要求2所述一種基于V2X的無威脅車輛篩選方法，其特征在于，所述獲取目標(biāo)車輛行駛速度，并計算目標(biāo)車輛行駛速度在本車坐標(biāo)系X軸方向上的投影速度步驟，包括：

獲取目標(biāo)車輛的行駛速度；

計算目標(biāo)車輛在本車坐標(biāo)系中的相對航向角θ；

目標(biāo)車輛行駛速度與相對航向角θ的余弦值的乘積即為投影速度。

4.如權(quán)利要求3所述一種基于V2X的無威脅車輛篩選方法，其特征在于，所述目標(biāo)車輛在本車坐標(biāo)系中的相對航向角θ等于第二航向角θ2與第一航向角θ1的差值。

5.如權(quán)利要求1所述一種基于V2X的無威脅車輛篩選方法，其特征在于，所述當(dāng)?shù)诙嚯x差值小于0，則將目標(biāo)車輛視為威脅車輛之后，還包括：

向本車發(fā)出預(yù)警信號。

6.如權(quán)利要求5所述一種基于V2X的無威脅車輛篩選方法，其特征在于，所述預(yù)警信號至少包括圖片預(yù)警、振動預(yù)警、聲音預(yù)警、屏幕閃爍預(yù)警中的一種。