[發明專利]一種化妝品壓粉機自動上下料工作站及其上下料方法

有效

• 申請號: 202010380981.2
• 申請日: 2020-05-08
• 公開（公告）號: CN111531954B
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發明（設計）人: 周顏紅
• 申請（專利權）人: 埃斯頓（湖北）機器人工程有限公司
• 主分類號: B30B15/30
• 分類號: B30B15/30;B30B15/32;B30B11/04
• 代理公司: 湖北天領艾匹律師事務所 42252
• 代理人: 胡振宇

1.一種化妝品壓粉機自動上下料工作站，其特征在于：包括視覺定位系統(1)、SCARA機器人(2)、六軸機器人(3)、自動上粉機(4)、自動壓粉機(5)和自動取粉機(6)；

所述視覺定位系統(1)通過水平輸送機上方的2D視覺相機對水平輸送機上的化妝品底盒進行視覺拍照定位，并將視覺將識別出的位置信息發送給SCARA機器人(2)；

所述SCARA機器人(2)在接收到位置坐標后進行取料，并裝入模具輸送機(7)上定位好的模具內；

所述自動上粉機(4)通過六軸機器人(3)取走上完粉的模具，并通過六軸機器人(3)將SCARA機器人(2)裝滿的待上粉的模具放入自動上粉機(4)中；

所述自動壓粉機(5)通過六軸機器人(3)取出壓制完成的模具，并通過六軸機器人(3)放入上完粉的模具；

所述自動取粉機(6)通過六軸機器人(3)放入壓制完成的模具，所述自動取粉機(6)將取出粉餅后的模具輸出至模具輸送機(7)上；

還包括推料氣缸，所述自動取粉機(6)中的粉餅被取走后，推料氣缸將模具推送到模具輸送機(7)上繼續循環。

2.根據權利要求1所述的一種化妝品壓粉機自動上下料工作站，其特征在于：還包括提升輸送機(8)，所述提升輸送機(8)將正面朝上的底盒分選輸送到視覺取料的水平輸送機上。

3.根據權利要求2所述的一種化妝品壓粉機自動上下料工作站，其特征在于：所述水平輸送機通過PLC程序控制啟停。

4.根據權利要求1所述的一種化妝品壓粉機自動上下料工作站，其特征在于：所述模具輸送機(7)上設置有兩個工作位，分別是SCARA機器人放料位和六軸機器人取放好底盒模具位，且兩個工作位均設有定位機構。

5.一種化妝品壓粉機自動上下料的方法，其特征在于：包括如下步驟：

S1、利用水平輸送機上的2D視覺相機對水平輸送機上的化妝品底盒進行視覺拍照定位，2D視覺相機將識別出的位置信息發送給SCARA機器人(2)；

S2、SCARA機器人(2)接收到位置坐標后進行取料，然后裝入模具輸送機(7)上定位好的模具內，模具裝滿后，通過模具輸送機(7)輸送到六軸機器人(3)待取工位；

S3、六軸機器人(3)將待取工位上的待上粉的模具放入自動上粉機(4)中，并取走自動上粉機(4)中上完粉的模具；

S4、六軸機器人(3)將上完粉的模具送入壓粉機內，并將自動壓粉機(5)中壓制完成的模具取出；

S5、六軸機器人(3)將壓制完成的模具放入自動取粉機(6)中，再去抓取SCARA機器人(2)裝完底盒的模具；

S6、自動取粉機(6)中的粉餅被取走后，推料氣缸將模具推送到模具輸送機(7)上繼續循環，工作站如此循環作業。

6.根據權利要求5所述的一種化妝品壓粉機自動上下料的方法，其特征在于：所述步驟S1中通過帶檔條的Z字型提升輸送機(8)將正面朝上的底盒分選輸送到提升機上平面，提升上來的底盒通過連接滑槽自動落入到水平輸送機上。

7.根據權利要求5所述的一種化妝品壓粉機自動上下料的方法，其特征在于：所述步驟S1中先通過PLC程序控制水平輸送機停止，然后2D視覺相機對水平輸送機上的底盒進行拍照定位。