[發明專利]一種能夠自鎖的對接裝置

在審

• 申請號: 202010367809.3
• 申請日: 2020-04-30
• 公開（公告）號: CN111561503A
• 公開（公告）日: 2020-08-21
• 發明（設計）人: 朱映遠;劉鴻全;裴崇鴻;劉宏
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: F16B21/10
• 分類號: F16B21/10
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 牟永林

一種能夠自鎖的對接裝置，它涉及一種對接裝置。本發明為解決現有機器人末端對接裝置結構復雜，耗能大，成本高的問題。本發明包括驅動機構、直線運動機構、固定座、對象接口、殼體和多個施壓球，驅動機構固接在固定座的上端面上，殼體的上端固接在固定座下端面的中部，驅動機構驅動直線運動機構在殼體內做直線往復運動，對接時快換裝置插入對象接口，使得對象接口和固定座的下端面接觸，對象接口的內圓周側壁上設有環槽，環槽的一側槽壁為錐面，多個施壓球沿圓周方向均布設置在殼體的側壁上，鎖緊時，直線運動機構驅動施壓球沿水平向外移動，且施壓球的球面壓緊環槽的錐面。本發明用于機械人末端工具更換和其他設備上的對接和分離。

技術領域

本發明涉及一種對接裝置，具體涉及一種能夠自鎖的對接裝置。

背景技術

在工業領域，特別是自動化設備中，經常需要機器人根據操作對象的不同更換不同的操作工具。因此在機器人的末端裝有對接裝置，每種操作工具都有同一的接口和對接裝置配合，便于對接裝置和工具的對接和分離。那么就要求末端對接裝置連接時緊密可靠，定位、定姿精度高；分離時簡單容易。而一般的辦法是采用氣動或電動方法，存在結構復雜，耗能大，成本高昂的缺點。

發明內容

本發明為了解決現有機器人末端對接裝置結構復雜，耗能大，成本高的問題，進而提出一種能夠自鎖的對接裝置。

本發明為解決上述技術問題采取的技術方案是：

一種能夠自鎖的對接裝置包括驅動機構、直線運動機構、固定座、對象接口、殼體和多個施壓球，驅動機構固接在固定座的上端面上，殼體的上端固接在固定座下端面的中部，驅動機構驅動直線運動機構在殼體內做直線往復運動，對象接口設置在固定座的下端面上且套裝在殼體的外側，對象接口的內圓周側壁上設有環槽，環槽的一側槽壁為錐面，多個施壓球沿圓周方向均布設置在殼體的側壁上，鎖緊時，直線運動機構驅動施壓球沿水平向外移動，且施壓球的球面壓緊環槽的錐面。

本發明與現有技術相比包含的有益效果是：

1、本發明通過電機、氣缸、油缸或手動驅動元件驅動滾珠絲杠推動螺母，螺母又通過有專門錐角的錐帽推動鋼球，實現二級減速，用較小的輸入力矩或推動力即可實現很大的鎖緊力。

2、具有特定角度的錐帽，可以實現對鋼球的自鎖，一旦鎖緊，驅動元件即可關閉不再消耗能源。

3、為了適應有振動的操作工具，裝有防松彈簧，在振動條件下對錐帽提供軸向壓力，防止自鎖機構松動。

4、本發明不需要太多高精度和昂貴零部件、元器件即可實現對接鎖緊功能，適于在自動化生產線上大規模應用。

5、本發明負載自重比大，可以以較輕的自重實現對較重工具和工件的連接和和操作，適用于對重量要較高要求的場合。

6、具有回轉體的錐帽，推動圓周向的鋼球，具有自適應特點，機械系統能夠自動校正誤差實現多點壓緊，使得對接后的工件具有較高的連接精度、剛度和穩定度。

7、本發明的對接裝置結構簡單，耗能小，加工制作成本低，能夠被廣泛應用在機器人技術領域，完成機器人末端對接。

附圖說明

圖1是本發明在被鎖工件處于鎖緊狀態時的主視剖視圖；

圖2是本發明在被鎖工件處于初始狀態時的主視剖視圖；

圖3是本發明在被鎖工件處于中間狀態時的主視剖視圖。

具體實施方式