[發明專利]一種激光雷達和通光罩臟污的檢測方法

有效

• 申請號: 202010367410.5
• 申請日: 2020-04-30
• 公開（公告）號: CN111551946B
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 李亞鋒;張石;魯佶;陳俊麟
• 申請（專利權）人: 深圳煜煒光學科技有限公司
• 主分類號: G01S17/02
• 分類號: G01S17/02;G01S7/481;G01N21/94
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司 44372
• 代理人: 崔肖肖;向彬

本發明公開了一種激光雷達和通光罩臟污的檢測方法，該激光雷達包括激光發射單元、激光接收單元、處理單元和通光罩，處理單元與激光接收單元連接；激光發射單元用于發射激光信號；激光接收單元用于接收由通光罩反射的激光信號和由被測物體反射的激光信號；在初始設置狀態下，處理單元用于根據通光罩所反射的激光信號的反射強度設置告警閾值；在工作狀態下，處理單元還用于根據通光罩所反射的激光信號的反射強度與告警閾值之間的大小關系，確定通光罩的臟污情況。本發明采用激光雷達的測量激光作為通光罩臟污的檢測光源，激光雷達的激光接收單元作為通光罩臟污反射光的接收裝置，可以很好的檢測每一個測量角度是否有臟污。

技術領域

本發明屬于激光領域，更具體地，涉及一種激光雷達和通光罩臟污的檢測方法。

背景技術

常見的激光雷達都由激光發射裝置、激光接收裝置和通光罩等部件組成，通光罩是激光發射和接收路徑上不可缺少的部分，具有保護激光雷達的內部光學和電路組件，隔離雜散光等作用。

激光雷達作為非接觸式測量設備，通光罩的潔凈度直接影響激光雷達的量程和測量精度，如何檢測激光雷達通光罩表面是否有污染是激光雷達使用和維護中不可缺少的部分。

如圖1所示，現有解決方案中采用額外的探測光源發生器11和探測光源接收器13來測量通光罩12是否有臟污，這種方案需要探測光源發生器11發射一束激光穿過通光罩12，探測光源接收器13在通光罩12的另一面接收，根據接收的光強來判斷通光罩12上是否有臟污。當通光罩的尺寸或者可用角度范圍較大時，需要使用多組這樣的探測光源發生器11和探測光源接收器13，同時也需要通光罩12在垂直方向有一定的傾角才能正常安裝使用。掃描式的激光雷達探測范圍廣，水平探測角度范圍覆蓋180-360度，如果需要準確的判斷通光罩被污染的位置，就需要放置密集的探測裝置。

鑒于此，克服該現有技術產品所存在的不足是本技術領域亟待解決的問題。

發明內容

針對現有技術的以上缺陷或改進需求，本發明提供了一種激光雷達和通光罩臟污的檢測方法，本發明采用激光雷達的測量激光作為通光罩臟污的檢測光源，激光雷達的激光接收單元作為通光罩臟污反射光的接收裝置，可以很好的檢測每一個測量角度是否有臟污。

為實現上述目的，按照本發明的一個方面，提供了一種激光雷達，所述激光雷達包括激光發射單元21、激光接收單元22、處理單元23和通光罩24，所述處理單元23與所述激光接收單元22連接；

所述激光發射單元21用于發射激光信號；

所述激光接收單元22用于接收由所述通光罩24反射的激光信號和由被測物體反射的激光信號；

在初始設置狀態下，所述處理單元23用于根據通光罩24所反射的激光信號的反射強度設置告警閾值；

在工作狀態下，所述處理單元23還用于根據所述通光罩24所反射的激光信號的反射強度與所述告警閾值之間的大小關系，確定所述通光罩24的臟污情況。

為實現上述目的，按照本發明的一個方面，提供了一種通光罩臟污的檢測方法，所述檢測方法應用于激光雷達，所述激光雷達包括激光發射單元、激光接收單元和通光罩，所述激光發射單元用于發射激光信號；所述激光接收單元用于接收由所述通光罩反射的激光信號和由被測物體反射的激光信號；

所述檢測方法包括：

在初始設置狀態下，根據所述通光罩所反射的激光信號的反射強度設置告警閾值；

在工作狀態下，監控所述通光罩所反射的第一激光信號；

根據所述第一激光信號的反射強度與所述告警閾值之間的大小關系，確定所述通光罩的臟污情況。

優選地，所述告警閾值包括第一告警閾值和第二告警閾值，其中，所述第一告警閾值小于所述第二告警閾值；