[發明專利]一種激光雷達和通光罩臟污的檢測方法

有效

• 申請號: 202010367410.5
• 申請日: 2020-04-30
• 公開（公告）號: CN111551946B
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 李亞鋒;張石;魯佶;陳俊麟
• 申請（專利權）人: 深圳煜煒光學科技有限公司
• 主分類號: G01S17/02
• 分類號: G01S17/02;G01S7/481;G01N21/94
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司 44372
• 代理人: 崔肖肖;向彬

1.一種通光罩臟污的檢測方法，其特征在于，所述檢測方法應用于激光雷達，所述激光雷達包括激光發射單元、激光接收單元和通光罩，所述激光發射單元用于發射激光信號；所述激光接收單元用于接收由所述通光罩反射的激光信號和由被測物體反射的激光信號；

所述檢測方法包括：

在初始設置狀態下，根據所述通光罩所反射的激光信號的反射強度設置告警閾值；

在工作狀態下，監控所述通光罩所反射的第一激光信號；

根據所述第一激光信號的反射強度與所述告警閾值之間的大小關系，確定所述通光罩的臟污情況；

若所述通光罩臟污情況已經影響到正常工作，則標定所述通光罩上的臟污區域；

獲取經過所述臟污區域的由所述被測物體所反射的第二激光信號；

對所述第二激光信號進行補償，以消除所述臟污區域對所述被測物體的影響；其中，所述對所述第二激光信號進行補償包括：當所述激光發射單元進入所述臟污區域的邊界時，獲取所述被測物體所反射的第三激光信號；當所述激光發射單元離開所述臟污區域的邊界時，獲取所述被測物體所反射的第四激光信號；基于所述第三激光信號和所述第四激光信號制定補償策略；根據所述補償策略對所述第二激光信號進行補償；

其中，所述基于所述第三激光信號和所述第四激光信號制定補償策略包括：判斷所述第三激光信號和所述第四激光信號之間的差異是否小于預設的差異閾值；若所述第三激光信號和所述第四激光信號之間的差異小于預設的差異閾值，則分別獲取所述第二激光信號和所述第三激光信號之間的第一基準差異，以及，所述第二激光信號和所述第四激光信號之間的第二基準差異；對所述第一基準差異和所述第二基準差異取均值，得到補償策略。

2.根據權利要求1所述的檢測方法，其特征在于，所述告警閾值包括第一告警閾值和第二告警閾值，其中，所述第一告警閾值小于所述第二告警閾值；

所述根據所述第一激光信號的反射強度與所述告警閾值之間的大小關系，確定所述通光罩的臟污情況包括：

判斷所述第一激光信號的反射強度是否大于所述第二告警閾值；

若所述第一激光信號的反射強度大于所述第二告警閾值，則產生嚴重告警信號，以提示用戶所述通光罩的臟污情況已經影響到正常工作。

3.根據權利要求2所述的檢測方法，其特征在于，所述檢測方法還包括：

若所述第一激光信號的反射強度不大于所述第二告警閾值，則判斷所述第一激光信號的反射強度是否大于所述第一告警閾值；

若所述第一激光信號的反射強度大于所述第一告警閾值，則產生一般告警信號，以提示用戶需要清洗所述通光罩，以免影響激光雷達的正常工作。

4.根據權利要求1所述的檢測方法，其特征在于，所述檢測方法還包括：

在初始設置狀態下，獲取激光發射信號與通光罩的激光反射信號之間的時間間隔T0；

所述監控所述通光罩所反射的第一激光信號包括：

在所述激光發射單元發射激光信號后；

將在所述時間間隔T0內獲取到的激光信號，標定為所述通光罩所反射的第一激光信號。

5.根據權利要求1所述的檢測方法，其特征在于，當所述激光雷達處于工作狀態時，所述通光罩相對靜止不動，所述激光發射單元和所述激光接收單元相對于所述通光罩運動；

所述檢測方法還包括：

若所述通光罩臟污情況已經影響到正常工作，則標定所述通光罩上的臟污區域；

獲取所述激光發射單元相對于所述臟污區域的位置關系；

當激光發射信號接近所述臟污區域的邊緣時，增加所述激光發射單元的運動速度，以使激光發射信號避開所述臟污區域；

在所述激光發射信號跨過所述臟污區域后，還原所述激光發射單元的運動速度，以對所述被測物體進行測量。

6.根據權利要求1所述的檢測方法，其特征在于，所述基于所述第三激光信號和所述第四激光信號制定補償策略包括：

若所述第三激光信號和所述第四激光信號之間的差異不小于預設的差異閾值，則將所述臟污區域劃分為至少兩個子區域；

根據所述子區域的臟污情況分別為所述第一基準差異和所述第二基準差異進行權重賦值；

根據所述第一基準差異、所述第二基準差異以及各自被賦予的權重值進行加權平均，得到補償策略。