[發明專利]基于外部環境及車輛狀況的自動駕駛協同方法、設備、存儲介質

有效

• 申請號: 202010364225.0
• 申請日: 2020-04-30
• 公開（公告）號: CN111532282B
• 公開（公告）日: 2022-02-11
• 發明（設計）人: 楊敬鋒;王立;張南峰;藍飛騰;劉曉松;魏忠偉;楊峰
• 申請（專利權）人: 廣東中科臻恒信息技術有限公司
• 主分類號: B60W40/105
• 分類號: B60W40/105;B60W50/14;B60W50/00;B60W60/00
• 代理公司: 東莞市華南專利商標事務所有限公司 44215
• 代理人: 劉克寬

本發明涉及一種基于外部環境及車輛狀況的自動駕駛協同方法、設備、存儲介質，包括：步驟S1.獲取當前路段的天氣類型，根據所述天氣類型確定本車的車速基準；步驟S2.根據本車與前車的相對距離、相對速度，對所述車速基準進行動態調節，并以調節后的車速進行駕駛；步驟S3.根據本車的車速及電量，計算所允許行駛的剩余路程；步驟S4.在所述剩余路程不足以抵達預設目的地時，臨時變更目的地至臨近充電站并發出警示信息。本發明基于天氣類型，結合本車與前車的相對距離、相對速度變化，確定合理的駕駛車速，然后根據車速及電量來計算剩余路程，達到計算結果更精準符合實際的效果。

技術領域

本發明涉及自動駕駛領域，尤其涉及一種基于外部環境及車輛狀況的自動駕駛協同方法、設備、存儲介質。

背景技術

自動駕駛技術越發成熟，已初步進入實用階段，其依靠神經網絡算法、視覺計算、雷達監控和全球定位系統協同合作，讓車輛上的主控電腦能實時根據道路車輛之間的相對位置及相對速度，自動調節本車車速，從而沿設定路徑安全地駛向預設目的地。

自動駕駛技術成熟，自動駕駛混動車輛及自動駕駛電動車輛隨之出現，對于自動駕駛電動車輛而言，其在自動駕駛時，由于脫離人為控制，需對車輛狀況尤其是電量進行系統監控，現有的監控方式基本是基于周期性基于車速與電量判斷車輛還能允許行駛的剩余路程是否足以抵達預設目的地，在不足以抵達預設目的地發出警示，由于該種方式并無考慮實際天氣對車速的影響，因此判斷存在偏差。

發明內容

本發明為解決或部分解決現有技術中的不足之處，而提供一種基于外部環境及車輛狀況的自動駕駛協同方法、設備、存儲介質。

為此，提供一種基于外部環境及車輛狀況的自動駕駛協同方法，包括下述周期性執行的步驟：

步驟S1.獲取當前路段的天氣類型，根據所述天氣類型確定本車的車速基準；

步驟S2.根據本車與前車的相對距離、相對速度，對所述車速基準進行動態調節，并以調節后的車速進行駕駛；

步驟S3.根據本車的車速及電量，計算所允許行駛的剩余路程；

步驟S4.在所述剩余路程不足以抵達預設目的地時，臨時變更目的地至臨近充電站并發出警示信息。

作為優選方案，步驟S1進一步包括：在天氣類型改變后的首個周期中，根據所述天氣類型調整往后各個周期之間的間隔時長。

作為優選方案，步驟S1進一步包括：事先分別為每種天氣類型配置車速基準；步驟S1中設定車速的方式是：控制本車以所述天氣類型對應的車速基準行駛。

作為優選方案，包括步驟S5：

統計路途中各駛經車輛的車速，并標記獲取車速時的天氣類型；

在天氣類型改變后的首個周期中，對在上一天氣類型下統計的各駛經車輛的車速求均值，并將所得結果更新為上一天氣類型的車速基準。

作為優選方案，僅在所述車速的變化幅度大于設定閾值時，才予以執行所述步驟S3。

作為優選方案，步驟S3中，計算剩余路程的方式是：

事先建表存儲車速與每公里耗電量的映射關系；

根據本車的車速查表確定其每公里耗電量，以所述電量與所確定的每公里耗電量之比作為所述剩余路程。

作為優選方案，步驟S4中，判斷剩余路程不足以抵達預設目的地的方法是：

基于GPS確定本車當前位置，根據當前位置與預設目的地確定最短行駛路徑；

獲取最短行駛路徑所需駕駛的公里數，在剩余路程小于所述公里數時認定剩余路程不足以抵達預設目的地。

還提供一種設備，其中，該設備包括：