[發(fā)明專(zhuān)利]無(wú)人機(jī)建筑工程監(jiān)理方法、系統(tǒng)、智能終端及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010363904.6
• 申請(qǐng)日: 2020-04-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111442763B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-04-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃海;楊斌;左傳學(xué);倪小勇;王賽;章子明;徐磊;劉明星;李旭;趙良;丁蘢蘢
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 寧波市交建工程監(jiān)理咨詢(xún)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01C11/02
• 分類(lèi)號(hào): G01C11/02;G01C11/04;G05D1/10;G06F16/245
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種無(wú)人機(jī)建筑工程監(jiān)理方法，其特征在于，包括：

獲取當(dāng)前檢測(cè)位置至檢測(cè)建筑中所預(yù)設(shè)的任意一基點(diǎn)之間的當(dāng)前檢測(cè)距離信息，以及相鄰基點(diǎn)之間當(dāng)前間距信息；

根據(jù)當(dāng)前檢測(cè)距離信息從預(yù)先設(shè)置的建筑模型數(shù)據(jù)庫(kù)中查找出當(dāng)前比例信息；

根據(jù)當(dāng)前比例信息將建筑模型數(shù)據(jù)庫(kù)中的相鄰基點(diǎn)之間的間距進(jìn)行同步縮放，以生成間距基準(zhǔn)信息；

判斷當(dāng)前間距信息與間距基準(zhǔn)信息之間的一致性，若當(dāng)前間距信息所對(duì)應(yīng)的間距與間距基準(zhǔn)信息所對(duì)應(yīng)的間距不一致，則輸出反饋信息至提示器以實(shí)現(xiàn)提示；

建筑模型數(shù)據(jù)庫(kù)中相鄰基點(diǎn)之間的間距基準(zhǔn)信息的獲取方式包括：

獲取當(dāng)前位置至檢測(cè)建筑上的任意一基點(diǎn)之間的第一距離信息以及第二距離信息，且第一距離信息所對(duì)應(yīng)的距離與第二距離信息所對(duì)應(yīng)的距離不一致；

無(wú)人機(jī)保持第一距離信息所對(duì)應(yīng)的距離做正向圓周運(yùn)動(dòng)，并實(shí)時(shí)獲取相鄰基點(diǎn)之間的間距數(shù)據(jù)；

若識(shí)別不到相鄰基點(diǎn)時(shí)，則保持第一距離信息所對(duì)應(yīng)的距離做反相圓周運(yùn)動(dòng)直至識(shí)別不到相鄰基點(diǎn)，并完成數(shù)據(jù)采集；

無(wú)人機(jī)保持第二距離信息所對(duì)應(yīng)的距離做正向圓周運(yùn)動(dòng)，并實(shí)時(shí)獲取相鄰基點(diǎn)之間的間距數(shù)據(jù)；

若識(shí)別不到相鄰基點(diǎn)時(shí)，則保持第二距離信息所對(duì)應(yīng)的距離做反相圓周運(yùn)動(dòng)直至識(shí)別不到相鄰基點(diǎn)，并完成數(shù)據(jù)采集；

將兩次的數(shù)據(jù)采集進(jìn)行匯總，從而計(jì)算出不同檢測(cè)距離信息所對(duì)應(yīng)的比例信息以及間距基準(zhǔn)信息，并存儲(chǔ)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，包括：

獲取當(dāng)前無(wú)人機(jī)至周?chē)系K物之間距離的當(dāng)前障礙距離信息；

根據(jù)當(dāng)前障礙物信息與所預(yù)設(shè)的障礙基準(zhǔn)信息之間的比較關(guān)系以控制無(wú)人機(jī)的暫停位移；

若當(dāng)前障礙物信息所對(duì)應(yīng)的距離小于或等于障礙基準(zhǔn)信息所對(duì)應(yīng)的距離，則控制無(wú)人機(jī)的暫停位移。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，包括：

若當(dāng)前障礙物信息所對(duì)應(yīng)的距離小于或等于障礙基準(zhǔn)信息所對(duì)應(yīng)的距離，則獲取當(dāng)前障礙物特征信息；

根據(jù)當(dāng)前障礙物特征信息從所預(yù)設(shè)的障礙物數(shù)據(jù)庫(kù)中查找出障礙物類(lèi)型；

根據(jù)障礙物類(lèi)型以控制所預(yù)設(shè)的顯示屏顯示并實(shí)時(shí)獲取周?chē)膱D像信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，包括：

若當(dāng)前障礙物信息小于或等于障礙基準(zhǔn)信息時(shí)，則控制無(wú)人機(jī)沿當(dāng)前運(yùn)行方向的垂直方向進(jìn)行所預(yù)設(shè)的移動(dòng)距離，并持續(xù)檢測(cè)當(dāng)前障礙距離信息；

若當(dāng)前障礙物信息大于障礙基準(zhǔn)信息時(shí)，則以此位置重新對(duì)檢測(cè)建筑進(jìn)行識(shí)別，以更正檢測(cè)距離信息；若當(dāng)前障礙物信息小于或等于障礙基準(zhǔn)信息時(shí)，則控制無(wú)人機(jī)沿當(dāng)前運(yùn)行方向的垂直方向進(jìn)行所預(yù)設(shè)的移動(dòng)距離，此垂直方向與上一次的方向不同，并持續(xù)檢測(cè)當(dāng)前障礙距離信息；

若當(dāng)前障礙物信息大于障礙基準(zhǔn)信息時(shí)，則以此位置重新對(duì)檢測(cè)建筑進(jìn)行識(shí)別，以更正檢測(cè)距離信息；反之，繼續(xù)更正檢測(cè)距離信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，包括：

獲取無(wú)人機(jī)于所預(yù)設(shè)的移動(dòng)距離移動(dòng)的當(dāng)前次數(shù)信息；

判斷當(dāng)前次數(shù)信息是否大于所預(yù)設(shè)的基準(zhǔn)次數(shù)；

若當(dāng)前次數(shù)信息所對(duì)應(yīng)的次數(shù)大于基準(zhǔn)次數(shù)所對(duì)應(yīng)的次數(shù)，則控制所預(yù)設(shè)的告警器進(jìn)行告警。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，間距信息的驗(yàn)證方法包括：

獲取校驗(yàn)位置至檢測(cè)建筑中所預(yù)設(shè)的任意一基點(diǎn)之間的當(dāng)前校驗(yàn)距離信息，以及相鄰基點(diǎn)之間當(dāng)前校驗(yàn)間距信息，且校驗(yàn)位置與檢測(cè)位置不為同一點(diǎn)；

根據(jù)當(dāng)前校驗(yàn)距離信息從預(yù)先設(shè)置的建筑模型數(shù)據(jù)庫(kù)中查找出當(dāng)前校驗(yàn)比例信息；

根據(jù)當(dāng)前校驗(yàn)比例信息將建筑模型數(shù)據(jù)庫(kù)中的相鄰基點(diǎn)之間的校驗(yàn)間距進(jìn)行同步縮放，以生成校驗(yàn)間距基準(zhǔn)信息；

判斷當(dāng)前校驗(yàn)間距信息與間距基準(zhǔn)信息是否一致；若一致，則間距信息有效；反之，無(wú)效。