[發明專利]挖掘機控制方法、裝置、計算機設備和可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202010361430.1
• 申請日: 2020-04-30
• 公開（公告）號: CN111576539B
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發明（設計）人: 徐智穎;劉英豪;李娟娥
• 申請（專利權）人: 三一重機有限公司
• 主分類號: E02F9/20
• 分類號: E02F9/20
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 周琦

1.一種挖掘機控制方法，其特征在于，應用于計算機設備，所述計算機設備與腦電采集設備和挖掘機控制設備均通信連接，所述腦電采集設備由預先經過視覺訓練的用戶佩戴，所述挖掘機控制設備與挖掘機通信連接；

所述方法包括：

接收所述腦電采集設備發送的腦電信號；

提取所述腦電信號的腦電特征信息，并將所述腦電特征信息輸入預先訓練的分類器中，得到所述腦電特征信息對應的腦電指令，所述腦電指令包括作業區域信息；

發送所述腦電指令至所述挖掘機控制設備，以使所述挖掘機控制設備根據所述腦電指令，控制所述挖掘機在所述作業區域信息對應的作業區域進行作業；

所述挖掘機控制設備包括攝像頭，所述攝像頭設置在所述挖掘機附近，所述挖掘機包括挖掘鏟斗，所述作業區域包括待挖掘目標；

所述發送所述腦電指令至所述挖掘機控制設備，以使所述挖掘機控制設備根據所述腦電指令，控制所述挖掘機在所述作業區域信息對應的作業區域進行作業的步驟，包括：

發送所述腦電指令至所述挖掘機控制設備；

接收所述挖掘機控制設備的攝像頭采集的所述作業區域的深度圖像，所述深度圖像包括所述挖掘鏟斗的位置信息和所述待挖掘目標的位置信息；所述深度圖像還用于給所述用戶形成視覺刺激以產生腦電信號；

根據所述挖掘鏟斗的位置信息和所述待挖掘目標的位置信息生成運動軌跡信號，所述運動軌跡信號包括所述挖掘鏟斗的運動路徑；

將所述運動軌跡信號發送至所述挖掘機控制設備，以使所述挖掘機控制設備根據所述運動軌跡信號，控制所述挖掘機在所述作業區域按照所述運動路徑進行作業。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述待挖掘目標的位置信息包括待挖掘目標第一方向長度和待挖掘目標第二方向長度，所述根據所述挖掘鏟斗的位置信息和所述待挖掘目標的位置信息生成運動軌跡信號的步驟，包括：

根據所述挖掘鏟斗的位置信息和所述待挖掘目標的位置信息，得到所述挖掘鏟斗和所述待挖掘目標之間的距離；

根據所述挖掘鏟斗和所述待挖掘目標的距離，計算得到挖掘深度；

將所述待挖掘目標第一方向長度作為第一方向位移距離，將所述待挖掘目標第二方向長度作為第二方向位移距離；

根據所述挖掘深度、第一方向位移距離和第二方向位移距離，生成所述運動軌跡信號。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收所述腦電采集設備發送的腦電信號的步驟，包括：

接收所述腦電采集設備發送的事件相關電位信號；

將所述事件相關電位信號進行濾波和放大并進行數模轉換，得到所述腦電信號。

4.一種挖掘機控制裝置，其特征在于，應用于計算機設備，所述計算機設備與腦電采集設備和挖掘機控制設備均通信連接，所述腦電采集設備由預先經過視覺訓練的用戶佩戴，所述挖掘機控制設備與挖掘機通信連接；

所述裝置包括：

接收模塊，用于接收所述腦電采集設備發送的腦電信號；

提取模塊，用于提取所述腦電信號的腦電特征信息，并將所述腦電特征信息輸入預先訓練的分類器中，得到所述腦電特征信息對應的腦電指令，所述腦電指令包括作業區域信息；

作業模塊，用于發送所述腦電指令至所述挖掘機控制設備，以使所述挖掘機控制設備根據所述腦電指令，控制所述挖掘機在所述作業區域信息對應的作業區域進行作業；

所述挖掘機控制設備包括攝像頭，所述攝像頭設置在所述挖掘機附近，所述挖掘機包括挖掘鏟斗，所述作業區域包括待挖掘目標；

所述作業模塊包括：

作業子模塊，用于發送所述腦電指令至所述挖掘機控制設備；接收所述挖掘機控制設備的攝像頭采集的所述作業區域的深度圖像，所述深度圖像包括所述挖掘鏟斗的位置信息和所述待挖掘目標的位置信息；所述深度圖像還用于給所述用戶形成視覺刺激以產生腦電信號；根據所述挖掘鏟斗的位置信息和所述待挖掘目標的位置信息生成運動軌跡信號，所述運動軌跡信號包括所述挖掘鏟斗的運動路徑；將所述運動軌跡信號發送至所述挖掘機控制設備，以使所述挖掘機控制設備根據所述運動軌跡信號，控制所述挖掘機在所述作業區域按照所述運動路徑進行作業。