[發(fā)明專利]用于判斷駕駛員的轉(zhuǎn)向意圖的設(shè)備和方法及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010359089.6
• 申請(qǐng)日: 2020-04-29
• 公開（公告）號(hào): CN112896174A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄭敞泳;李建暢;樸贊一;梁娜恩;李東輝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 現(xiàn)代自動(dòng)車株式會(huì)社;起亞自動(dòng)車株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B60W40/08
• 分類號(hào): B60W40/08;B60W50/08
• 代理公司: 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 張晶;趙愛玲

1.一種用于判斷駕駛員的轉(zhuǎn)向意圖的設(shè)備，所述設(shè)備包括：

處理器，基于車輛的穩(wěn)定狀態(tài)和所述駕駛員的動(dòng)手操作的感測(cè)結(jié)果來判斷所述駕駛員的轉(zhuǎn)向意圖；以及

存儲(chǔ)裝置，存儲(chǔ)用于判斷所述駕駛員的轉(zhuǎn)向意圖的預(yù)設(shè)基準(zhǔn)值。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，

所述處理器基于自動(dòng)駕駛控制模式、駕駛員轉(zhuǎn)向扭矩的大小和連續(xù)產(chǎn)生所述駕駛員轉(zhuǎn)向扭矩的時(shí)間中的至少一個(gè)來判斷所述駕駛員的轉(zhuǎn)向意圖。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的設(shè)備，其中，

所述處理器將所述自動(dòng)駕駛控制模式分類為一般自動(dòng)駕駛控制模式、有限自動(dòng)駕駛控制模式和危險(xiǎn)最小化駕駛模式。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，

當(dāng)在待機(jī)狀態(tài)下發(fā)出自動(dòng)駕駛控制命令時(shí)，所述處理器將所述駕駛員的轉(zhuǎn)向意圖的判斷狀態(tài)從待機(jī)狀態(tài)轉(zhuǎn)變到啟動(dòng)狀態(tài)，所述待機(jī)狀態(tài)是所述駕駛員控制轉(zhuǎn)向的狀態(tài)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的設(shè)備，其中，

所述處理器在所述啟動(dòng)狀態(tài)下判斷所述車輛是否處于所述穩(wěn)定狀態(tài)，并且

當(dāng)所述車輛處于所述穩(wěn)定狀態(tài)時(shí)，所述處理器基于所述駕駛員的動(dòng)手操作的感測(cè)結(jié)果將所述駕駛員的轉(zhuǎn)向意圖的判斷狀態(tài)轉(zhuǎn)變到動(dòng)手操作狀態(tài)或不動(dòng)手操作狀態(tài)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的設(shè)備，其中，

所述處理器基于所述車輛是否在距行駛道路的中心預(yù)設(shè)閾值內(nèi)行駛或基于所述車輛的前進(jìn)方向和所述車輛的橫擺率值來判斷所述車輛是否處于所述穩(wěn)定狀態(tài)。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的設(shè)備，其中，

所述處理器在所述動(dòng)手操作狀態(tài)或所述不動(dòng)手操作狀態(tài)，基于所述駕駛員的動(dòng)手操作的感測(cè)結(jié)果，將所述動(dòng)手操作狀態(tài)轉(zhuǎn)變到所述不動(dòng)手操作狀態(tài)或?qū)⑺霾粍?dòng)手操作狀態(tài)轉(zhuǎn)變到所述動(dòng)手操作狀態(tài)。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的設(shè)備，其中，

所述處理器基于自動(dòng)駕駛控制模式、駕駛員轉(zhuǎn)向扭矩的大小和連續(xù)產(chǎn)生所述駕駛員轉(zhuǎn)向扭矩的時(shí)間中的至少一個(gè)來判斷從所述啟動(dòng)狀態(tài)、所述動(dòng)手操作狀態(tài)和所述不動(dòng)手操作狀態(tài)中的一個(gè)向所述待機(jī)狀態(tài)轉(zhuǎn)變。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的設(shè)備，其中，

當(dāng)判斷從所述啟動(dòng)狀態(tài)向所述待機(jī)狀態(tài)轉(zhuǎn)變時(shí)，在所述自動(dòng)駕駛控制模式為一般自動(dòng)駕駛控制模式的情況下，所述處理器基于由于按鈕操縱而產(chǎn)生的扭矩和所述駕駛員握住所述方向盤的狀態(tài)下產(chǎn)生的反作用扭矩來增大用于判斷所述駕駛員轉(zhuǎn)向扭矩的大小和連續(xù)產(chǎn)生所述駕駛員轉(zhuǎn)向扭矩的時(shí)間的基準(zhǔn)值。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的設(shè)備，其中，

當(dāng)判斷從所述啟動(dòng)狀態(tài)向所述待機(jī)狀態(tài)轉(zhuǎn)變時(shí)，在所述自動(dòng)駕駛控制模式為有限自動(dòng)駕駛控制模式或危險(xiǎn)最小化駕駛模式的情況下，所述處理器減小用于判斷所述駕駛員轉(zhuǎn)向扭矩的大小和連續(xù)產(chǎn)生所述駕駛員轉(zhuǎn)向扭矩的時(shí)間的基準(zhǔn)值。

11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的設(shè)備，其中，

當(dāng)判斷從所述不動(dòng)手操作狀態(tài)向所述待機(jī)狀態(tài)轉(zhuǎn)變時(shí)，在所述自動(dòng)駕駛控制模式為一般自動(dòng)駕駛控制模式的情況下，所述處理器考慮無意的駕駛員轉(zhuǎn)向扭矩來增大用于判斷所述駕駛員轉(zhuǎn)向扭矩的大小和連續(xù)產(chǎn)生所述駕駛員轉(zhuǎn)向扭矩的時(shí)間的基準(zhǔn)值。

12.根據(jù)權(quán)利要求8所述的設(shè)備，其中，

當(dāng)判斷從所述不動(dòng)手操作狀態(tài)向所述待機(jī)狀態(tài)轉(zhuǎn)變時(shí)，在所述自動(dòng)駕駛控制模式為有限自動(dòng)駕駛控制模式或危險(xiǎn)最小化駕駛模式的情況下，所述處理器減小用于判斷所述駕駛員轉(zhuǎn)向扭矩的大小和連續(xù)產(chǎn)生所述駕駛員轉(zhuǎn)向扭矩的時(shí)間的基準(zhǔn)值。