[發(fā)明專利]一種基于V2X技術(shù)的車輛同車道位置判斷方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010358720.0
• 申請日: 2020-04-29
• 公開（公告）號: CN111591296B
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 范曉娟;張耿旭;劉曉陽;胡坤福
• 申請（專利權(quán)）人: 惠州市德賽西威智能交通技術(shù)研究院有限公司
• 主分類號: B60W40/00
• 分類號: B60W40/00
• 代理公司: 廣州粵高專利商標(biāo)代理有限公司 44102
• 代理人: 練逸夫;尚枝

本發(fā)明涉及一種基于V2X技術(shù)的車輛同車道位置判斷方法，包括：通過V2X獲取前車和后車在一定時間段內(nèi)或一定行駛距離內(nèi)的歷史行車軌跡；對獲取的前車和后車的歷史行車軌跡進(jìn)行處理，并分別對處理后的前車和后車的歷史行車軌跡進(jìn)行曲線擬合，得到前車擬合曲線和后車擬合曲線；計算后車實(shí)時坐標(biāo)與前車擬合曲線之間的垂直距離；根據(jù)垂直距離、車輛寬度和車道寬度判斷前車和后車是否處于同一車道。本發(fā)明通過V2X技術(shù)接收并保存車輛位姿信息，并根據(jù)存儲的車輛位姿信息計算前車和后車之間的垂直距離，以判斷前車和后車是否處于同一車道，提高了兩車相對位置判斷的正確率，利于駕駛員做出及時的規(guī)避動作。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及V2X技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種基于V2X技術(shù)的車輛同車道位置判斷方法。

背景技術(shù)

目前，基于V2X技術(shù)的，判斷遠(yuǎn)車(RV)是否是本車道的主流方法是，計算遠(yuǎn)車(RV)到主車(HV)的行駛方向所在直線的垂直距離，根據(jù)距離的大小判斷遠(yuǎn)車(RV)相對于主車(HV)的哪個車道。由于駕駛員在駕駛過程中會小幅度左右轉(zhuǎn)動方向盤，導(dǎo)致車輛航向角存在在固定值上下浮動的情況。從而出現(xiàn)屬于本車道的車輛會被誤判為相鄰車道的車輛，或相鄰車道的車輛被誤判為本車道的車輛。

傳統(tǒng)判斷遠(yuǎn)車(RV)相對于主車(HV)的位置算法是：計算遠(yuǎn)車(RV)到主車(HV)的行駛方向所在直線的垂直距離(dis)，根據(jù)距離的大小判斷遠(yuǎn)車(RV)屬于哪個車道，如圖1所示。在主車(HV)沿非直線行駛的過程中，按照傳統(tǒng)算法計算主車(HV)與遠(yuǎn)車(RV)兩車之間的距離垂直距離(dis)，根據(jù)垂直距離(dis)的值判斷遠(yuǎn)車(RV)與主車(HV)應(yīng)該處于同一車道，但，很明顯，主車(HV)與遠(yuǎn)車(RV)處于相鄰車道。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明為克服上述現(xiàn)有技術(shù)所述的不足，提供一種基于V2X技術(shù)的車輛同車道位置判斷方法。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

一種基于V2X技術(shù)的車輛同車道位置判斷方法，包括如下步驟：

通過V2X獲取前車和后車在一定時間段內(nèi)或一定行駛距離內(nèi)的歷史行車軌跡；

對獲取的前車和后車的歷史行車軌跡進(jìn)行處理，并分別對處理后的前車和后車的歷史行車軌跡進(jìn)行曲線擬合，得到前車擬合曲線和后車擬合曲線；

計算后車實(shí)時坐標(biāo)與前車擬合曲線之間的垂直距離；

根據(jù)垂直距離、車輛寬度和車道寬度判斷前車和后車是否處于同一車道。

進(jìn)一步的，作為優(yōu)選技術(shù)方案，計算垂直距離具體包括：

獲取后車當(dāng)前行駛信息，提取距離后車擬合曲線最近的坐標(biāo)點(diǎn)；

過所述坐標(biāo)點(diǎn)獲取后車擬合曲線的切線；

過所述坐標(biāo)點(diǎn)獲取所述切線的垂線；

提取所述切線與所述前車擬合曲線的交點(diǎn)；

計算所述坐標(biāo)點(diǎn)與所述交點(diǎn)之間的距離即為所述垂直距離。

進(jìn)一步的，作為優(yōu)選技術(shù)方案，對獲取的前車和后車的歷史行車軌跡進(jìn)行處理具體包括：

以后車起始點(diǎn)為坐標(biāo)原點(diǎn)建立坐標(biāo)系，對前車和后車的歷史行車軌跡進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，得到前車和后車的歷史局部坐標(biāo)點(diǎn)。

進(jìn)一步的，作為優(yōu)選技術(shù)方案，計算前車擬合曲線和后車擬合曲線具體包括：

分別對前車和后車的歷史局部坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行最小二乘三次曲線擬合，分別得到前車擬合曲線和后車擬合曲線。

進(jìn)一步的，作為優(yōu)選技術(shù)方案，得到的前車擬合曲線和后車擬合曲線分別為：

L1:y＝k0+k1*x+k2*x²+k3*x³