[發明專利]一種基于V2X技術的車輛同車道位置判斷方法

有效

• 申請號: 202010358720.0
• 申請日: 2020-04-29
• 公開（公告）號: CN111591296B
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發明（設計）人: 范曉娟;張耿旭;劉曉陽;胡坤福
• 申請（專利權）人: 惠州市德賽西威智能交通技術研究院有限公司
• 主分類號: B60W40/00
• 分類號: B60W40/00
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 練逸夫;尚枝

1.一種基于V2X技術的車輛同車道位置判斷方法，其特征在于，包括如下步驟：

通過V2X獲取前車和后車在一定時間段內或一定行駛距離內的歷史行車軌跡；

對獲取的前車和后車的歷史行車軌跡進行處理，并分別對處理后的前車和后車的歷史行車軌跡進行曲線擬合，得到前車擬合曲線和后車擬合曲線；

計算后車實時坐標與前車擬合曲線之間的垂直距離；

根據垂直距離、車輛寬度和車道寬度判斷前車和后車是否處于同一車道。

2.根據權利要求1所述的基于V2X技術的車輛同車道位置判斷方法，其特征在于，計算垂直距離具體包括：

獲取后車當前行駛信息，提取距離后車擬合曲線最近的坐標點；

過所述坐標點獲取后車擬合曲線的切線；

過所述坐標點獲取所述切線的垂線；

提取所述切線與所述前車擬合曲線的交點；

計算所述坐標點與所述交點之間的距離即為所述垂直距離。

3.根據權利要求1所述的基于V2X技術的車輛同車道位置判斷方法，其特征在于，對獲取的前車和后車的歷史行車軌跡進行處理具體包括：

以后車起始點為坐標原點建立坐標系，對前車和后車的歷史行車軌跡進行坐標轉換，得到前車和后車的歷史局部坐標點。

4.根據權利要求3所述的基于V2X技術的車輛同車道位置判斷方法，其特征在于，計算前車擬合曲線和后車擬合曲線具體包括：

分別對前車和后車的歷史局部坐標點進行最小二乘三次曲線擬合，分別得到前車擬合曲線和后車擬合曲線。

5.根據權利要求4所述的基于V2X技術的車輛同車道位置判斷方法，其特征在于，得到的前車擬合曲線和后車擬合曲線分別為：

L1:y＝k0+k1*x+k2*x²+k3*x³

L2:y’＝k0’+k1’*x+k2’*x²+k3’*x³

其中，L1表示前車擬合曲線，L2表示后車擬合曲線。

6.根據權利要求1所述的基于V2X技術的車輛同車道位置判斷方法，其特征在于，所述歷史行車軌跡包括車輛位置坐標，取車輛后軸中心點所在的坐標為車輛位置坐標。

7.根據權利要求6所述的基于V2X技術的車輛同車道位置判斷方法，其特征在于，判斷前車和后車是否處于同一車道具體包括：

當后車實時坐標與前車擬合曲線之間的垂直距離小于等于預設的車輛寬度或者后車實時坐標與前車擬合曲線之間的垂直距離小于等于車道寬度的一半時，則判斷前車和后車處于同一車道，否則，判斷前車和后車處于不同車道。