[發(fā)明專利]一種移動(dòng)售賣機(jī)器人及其工作方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010350985.6
• 申請(qǐng)日: 2020-04-28
• 公開（公告）號(hào): CN111559445A
• 公開（公告）日: 2020-08-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張撥
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京鑫倍澤物聯(lián)科技有限公司
• 主分類號(hào): B62D63/04
• 分類號(hào): B62D63/04;B60P1/00
• 代理公司: 南京泰普專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32360
• 代理人: 竇賢宇

本發(fā)明公開了一種移動(dòng)售賣機(jī)器人及其工作方法，屬于智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，其中一種移動(dòng)售賣機(jī)器人，通過移動(dòng)裝置帶動(dòng)著售賣機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至指定的位置，通過利用旋轉(zhuǎn)立庫作為儲(chǔ)存物料的方式，進(jìn)一步的增加售賣機(jī)器人的裝貨率，同時(shí)改變了傳統(tǒng)履帶進(jìn)料和出料的方式，采用機(jī)械手臂進(jìn)行上料和出料，進(jìn)一步提高了機(jī)器人的自動(dòng)化水平。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種移動(dòng)售賣機(jī)器人，具體是一種移動(dòng)售賣機(jī)器人及其工作方法。

背景技術(shù)

機(jī)器人體現(xiàn)當(dāng)代自動(dòng)化技術(shù)和人工智能技術(shù)的發(fā)展水平，也代表著制造技術(shù)發(fā)展的新水平，機(jī)器人學(xué)作為融合了傳感器技術(shù)、電子設(shè)計(jì)、機(jī)械工程、自動(dòng)控制以及計(jì)算機(jī)技術(shù)等眾多學(xué)科和技術(shù)的新興前沿交叉學(xué)科。

現(xiàn)有技術(shù)的機(jī)器人大都運(yùn)用在制造業(yè)，運(yùn)用機(jī)器人進(jìn)行送貨、搬運(yùn)或者其他的工作，大大節(jié)省了工人的體力，但是現(xiàn)有技術(shù)的機(jī)器人大都在指定的工作環(huán)境中進(jìn)行送貨和搬運(yùn)工作，工作的環(huán)境相對(duì)安全，現(xiàn)有送買方式，大都還是人工進(jìn)行送貨，送貨水平相對(duì)較低。

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明目的：一種移動(dòng)售賣機(jī)器人及其工作方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)存在的上述問題。

技術(shù)方案：一種移動(dòng)售賣機(jī)器人，包括；殼體，設(shè)置在所述殼體底部的具有帶動(dòng)殼體隨意運(yùn)動(dòng)的移動(dòng)裝置，固定安裝在所述移動(dòng)裝置上面的固定臺(tái)，設(shè)置在所述移動(dòng)裝置上面的、并且位于所述固定臺(tái)下面的具有存儲(chǔ)物料過功能同時(shí)具有旋轉(zhuǎn)功能的旋轉(zhuǎn)立庫，設(shè)置在所述殼體內(nèi)部的具有升降和拿取功能的升降臂組件。

在進(jìn)一步實(shí)施例中，所述殼體設(shè)計(jì)成圓柱狀，并且內(nèi)部為中空狀；

移動(dòng)裝置包括與所述殼體的相適配的底盤，固定安裝在所述底盤上面至少三個(gè)麥克納姆輪，設(shè)置在所述底盤上面的具有兩個(gè)自由度的云臺(tái)，與所述麥克納姆輪連接在一起的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，與所述云臺(tái)連接在一起的具有控制所述云臺(tái)的姿態(tài)角的兩個(gè)直流電機(jī)，以及分別與所述云臺(tái)連接在一起的定位模塊、攝像頭模塊、通訊模塊和人機(jī)交互模塊。

在進(jìn)一步實(shí)施例中，：所述底盤的受力計(jì)算公式如下；

;

;

;

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；

F-；

式中，F(xiàn)——底盤電機(jī)總的牽引力(N)；

m——機(jī)器人總體的質(zhì)量(kg);

μ——車輪和地面之間的摩擦系數(shù)；

P——底盤電機(jī)的總功率(W)；

ν——機(jī)器人整齊的移動(dòng)速度(m/s)；

η——機(jī)械傳動(dòng)效率系數(shù)，一般為 0.8；

M——機(jī)器人在勻速運(yùn)動(dòng)時(shí)所需要的總的力矩( N m)；

R——機(jī)器人車輪的半徑(m)；

n ——機(jī)器人底盤車輪的旋轉(zhuǎn)速度( r/ min )；

n₀——電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度( r/ min )；

——機(jī)器人底盤移動(dòng)的加速度。

在進(jìn)一步實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)選用DJJ的RM35。

在進(jìn)一步實(shí)施例中，所述升降臂組件包括豎設(shè)置在所述固定臺(tái)上面的直線模組，螺接在所述直線模組端部的伺服升降電機(jī)，螺接在所述直線模組上面的過渡板，與所述過渡螺接在一起的機(jī)械手臂。