[發(fā)明專利]一種移動售賣機器人及其工作方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010350985.6
• 申請日: 2020-04-28
• 公開（公告）號: CN111559445A
• 公開（公告）日: 2020-08-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張撥
• 申請（專利權(quán)）人: 南京鑫倍澤物聯(lián)科技有限公司
• 主分類號: B62D63/04
• 分類號: B62D63/04;B60P1/00
• 代理公司: 南京泰普專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32360
• 代理人: 竇賢宇

1.一種移動售賣機器人，其特征在于，包括：殼體，設(shè)置在所述殼體底部的具有帶動殼體隨意運動的移動裝置，固定安裝在所述移動裝置上面的固定臺，設(shè)置在所述移動裝置上面的、并且位于所述固定臺上面的具有存儲物料過功能同時具有旋轉(zhuǎn)功能的旋轉(zhuǎn)立庫，設(shè)置在所述殼體內(nèi)部的具有升降和拿取功能的升降臂組件。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種移動售賣機器人，其特征在于：所述殼體設(shè)計成圓柱狀，并且內(nèi)部為中空狀；

移動裝置包括與所述殼體的相適配的底盤，固定安裝在所述底盤上面至少三個麥克納姆輪，設(shè)置在所述底盤上面的具有兩個自由度的云臺，與所述麥克納姆輪連接在一起的驅(qū)動電機，與所述云臺連接在一起的具有控制所述云臺的姿態(tài)角的兩個直流電機，以及分別與所述云臺連接在一起的定位模塊、 攝像頭模塊、通訊模塊和人機交互模塊。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種移動售賣機器人，其特征在于：所述底盤的F為；

;

;

;

;

；

F=；

式中，F(xiàn)——底盤電機總的牽引力(N)；

m——機器人總體的質(zhì)量(kg);

μ——車輪和地面之間的摩擦系數(shù)；

P——底盤電機的總功率(W)；

ν——機器人整齊的移動速度(m/s)；

η ——機械傳動效率系數(shù)，一般為 0.8；

M——機器人在勻速運動時所需要的總的力矩( N m)；

R——機器人車輪的半徑(m)；

n ——機器人底盤車輪的旋轉(zhuǎn)速度( r/ min )；

n₀ ——電機的旋轉(zhuǎn)速度( r/ min )；

——機器人底盤移動的加速度。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種移動售賣機器人，其特征在于：所述驅(qū)動電機選用DJJ的RM35型號的電機。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種移動售賣機器人，其特征在于：所述升降臂組件包括豎設(shè)置在所述固定臺上面的直線模組，螺接在所述直線模組端部的伺服升降電機，螺接在所述直線模組上面的過渡板，與所述過渡板螺接在一起的機械手臂。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種移動售賣機器人，其特征在于：所述機械手臂包括連接在所述過渡板上面的兩個支板，兩端分別與不同支板連接在一起的連接板，設(shè)置在所述支板上面的旋轉(zhuǎn)端，所述支板的一端設(shè)有預(yù)設(shè)的弧度，位于所述旋轉(zhuǎn)端的位置設(shè)有止擋部。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種移動售賣機器人，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)立庫，包括底板，設(shè)置在所述底板上面的電機安裝架，螺接在所述電機安裝架上面的伺服電機，設(shè)置在所述伺服電機的轉(zhuǎn)軸上面的第一齒輪，固定安裝在所述底板中心位置的軸承座，過盈配合安裝在所述軸承座上面的、并且與所述第一齒輪嚙合第二齒輪，固定安裝在所述第二齒輪上面的能夠跟隨第二齒輪同步轉(zhuǎn)動的過渡軸，設(shè)置在所述過渡軸上面的具有承重能力、并且同時跟著所述第二齒輪旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)座，以及沿著所述旋轉(zhuǎn)座的中心、周向陣列在所述旋轉(zhuǎn)座上面的具有存儲飲料杯功能的至少5個儲料筒。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種移動售賣機器人，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)座的上面還設(shè)有定位機構(gòu)，所述定位機構(gòu)包括設(shè)置在所述底板上面的支架，螺接在所述支架上面的接收器，以及設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)座的上面、并且周向陣列在旋轉(zhuǎn)座底部的發(fā)射器；

所述發(fā)射器的數(shù)量與所述儲料筒的數(shù)量相等；

所述旋轉(zhuǎn)座的上面還設(shè)有彈出機構(gòu)，所述彈出機構(gòu)設(shè)置在所述儲料筒的內(nèi)部。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種移動售賣機器人，其特征在于：所述彈出機構(gòu)包括螺接在所述旋轉(zhuǎn)座上面的頂板，設(shè)置在所述頂板上面的頂軸，套接在所述頂軸上面的彈簧安裝座，設(shè)置在所述彈簧安裝座上面的回位彈簧，設(shè)置在所述頂軸端部的頂桿。

10.一種移動售賣機器人的工作方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟1、啟動設(shè)備，客戶根據(jù)需要在手機或者APP的客戶端上面下單；

步驟2、客戶端通過云臺將需求發(fā)送給機器人，然后機器人根據(jù)客戶下單訂單信息，根據(jù)客戶定位的位置信息，選擇就近的機器人進行送貨；

步驟3、所述定位模塊根據(jù)目的地進行路徑規(guī)劃，優(yōu)先選擇最近的路線；

步驟4、送貨過程中機器人上面的攝像頭模塊實時監(jiān)控路況信息，及時的避障，將物品及時的送至客戶目的地；

步驟5、當(dāng)機器人將物品到達目的地時，旋轉(zhuǎn)立庫將物品選擇至出口處，然后機械手臂抬起，彈出機構(gòu)啟動將物料彈出；

步驟6、客戶將物料取出，售賣機器人回到原根據(jù)地進行充電，售賣機器人工作結(jié)束。