[發明專利]一種手術工具內置式外科手術機器人

有效

• 申請號: 202010350586.X
• 申請日: 2020-04-28
• 公開（公告）號: CN111494013B
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 葉志宇;王巧娜;張希蘭;劉珊珊
• 申請（專利權）人: 寧波市第一醫院
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B34/10
• 代理公司: 昆明合眾智信知識產權事務所 53113
• 代理人: 唐雪琴

本發明涉及一種手術工具內置式外科手術機器人，包括：平臺以及與平臺配合連接的升降組件；平臺頂部設置有轉動機構，轉動機構頂部連接有升降組件，升降組件一側設置有攝像頭，攝像頭對圖像信息進行采集；升降組件包括豎直設置的傳動機構以及與傳動機構相配合的第一連桿與第二連桿；第一連桿與第二連桿自由端分別配合連接有第一機械臂與第二機械臂，第一機械臂端部通過第一配合件配合連接有第一機械手，第二機械臂端部通過第二配合件配合連接有第二機械手，第一機械手與第二機械手內部均設置電磁機構，電磁機構端部設置有吸盤；第一機械手與第二機械手自由端外側設置有探頭，探頭能夠識別手術部位。

技術領域

本發明涉及醫學領域及智能控制領域，尤其涉及一種手術工具內置式外科手術機器人。

背景技術

外科是研究外科疾病的發生，發展規律及其臨床表現、診斷、預防和治療的科學，是以手術切除、修補為主要治病手段的專業科室，外科手術機器人是通過微小切口進行手術，與普通的開放式手術相比，具有創傷小，失血少，痛楚輕、感染風險低、術后恢復快等優點，因而得以在外科手術的諸多領域快速發展。

而現有的一些外科手術機器人，在進行手術過程中，需要人為干預，其次現有的外科手術機器人在更換手術工具過程中，無法實現智能化自動更換，需要通過人為操作進行更換相應的手術工具，且現有的手術工具為外置式，更換過程中無法保證手術工具的無菌及清潔。

發明內容

本發明克服了現有技術的不足，提供一種手術工具內置式外科手術機器人及其工具箱。

為達到上述目的，本發明采用的技術方案為：一種手術工具內置式外科手術機器人，包括：基座以及與基座配合連接的升降組件；

所述基座頂部設置有轉動機構，所述轉動機構頂部連接有升降組件，所述轉動機構能夠帶動升降組件旋轉，所述升降組件一側設置有攝像頭，所述攝像頭對圖像信息進行采集；

所述升降組件配合連接有復數個連桿，復數個所述連桿對稱設置，所述連桿通過聯軸器連接有機械臂，所述機械臂端部連接有機械手，所述機械手能夠萬向轉動；

所述機械手自由端設置有端口，所述機械手內部設置有若干個手術工具，所述機械手外側沿周向設置有若干個推進機構，所述推進機構與所述手術工具對應設置，所述推進機構上設置有第一傳感器，所述推進機構能夠推動手術工具沿機械手的端口移動，所述端口處設置有第二傳感器，所述第一傳感器與所述第二傳感器實現信號連接；

通過所述機械手預定動作進行外科手術操作。

本發明一個較佳實施例中，所述端口尺寸不小于手術工具連接端尺寸，且所述端口截面形狀與所述手術工具連接端截面形狀相同。

本發明一個較佳實施例中，任一推進機構均連接有一手術工具，所述推進機構與所述手術工具聯動配合，若干個手術工具能夠相同或不同。

本發明一個較佳實施例中，所述機械臂與所述機械手能夠是可拆卸結構，所述機械臂與所述機械手通過萬向銷連接。

本發明一個較佳實施例中，所述機械手靠近所述機械臂一端端部設置有封裝件，所述封裝件與所述機械手為可拆卸連接。

本發明一個較佳實施例中，所述升降組件頂部設置有控制盒，所述控制盒內部設置有控制器，所述控制器能夠控制機械臂機械手按預定方式動作。

本發明第二方面提供了一種外科手術方法，包括以下步驟：

通過采集模塊獲取病人病例信息，通過對病人歷史數據分析，制定手術方案；

通過機械手上的攝像模塊對病人進行移動探測，當攝像模塊探測的區域與手術區域吻合時，機械手停止移動；

通過第一傳感器檢測推進機構推進信息，通過第二傳感器檢測手術工具參數信息，當推進信息與手術工具信息相匹配時，通過控制器控制推進模塊推動對應手術工具移動；