[發明專利]一種手術工具內置式外科手術機器人

有效

• 申請號: 202010350586.X
• 申請日: 2020-04-28
• 公開（公告）號: CN111494013B
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 葉志宇;王巧娜;張希蘭;劉珊珊
• 申請（專利權）人: 寧波市第一醫院
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B34/10
• 代理公司: 昆明合眾智信知識產權事務所 53113
• 代理人: 唐雪琴

1.一種手術工具內置式外科手術機器人，包括：基座以及與基座配合連接的升降組件；其特征在于，

所述基座頂部設置有轉動機構，所述轉動機構頂部連接有升降組件，所述轉動機構能夠帶動升降組件旋轉，所述升降組件一側設置有攝像頭，所述攝像頭對圖像信息進行采集；

所述升降組件配合連接有復數個連桿，復數個所述連桿對稱設置，所述連桿通過聯軸器連接有機械臂，所述機械臂端部連接有機械手，所述機械手能夠萬向轉動；

所述機械手自由端設置有端口，所述機械手內部設置有若干個手術工具，所述機械手外側沿周向設置有若干個推進機構，所述推進機構與所述手術工具對應設置，所述推進機構上設置有第一傳感器，所述推進機構能夠推動手術工具沿機械手的端口移動，所述端口處設置有第二傳感器，所述第一傳感器與所述第二傳感器實現信號連接；

通過所述機械手預定動作進行外科手術操作；

任一推進機構均連接有一手術工具，所述推進機構與所述手術工具聯動配合，若干個手術工具能夠相同或不同。

2.根據權利要求1所述的一種手術工具內置式外科手術機器人，其特征在于：所述端口尺寸不小于手術工具連接端尺寸，且所述端口截面形狀與所述手術工具連接端截面形狀相同。

3.根據權利要求1所述的一種手術工具內置式外科手術機器人，其特征在于：所述機械臂與所述機械手能夠是可拆卸結構，所述機械臂與所述機械手通過萬向銷連接。

4.根據權利要求1所述的一種手術工具內置式外科手術機器人，其特征在于：所述機械手靠近所述機械臂一端端部設置有封裝件，所述封裝件與所述機械手為可拆卸連接。

5.根據權利要求1所述的一種手術工具內置式外科手術機器人，其特征在于：所述升降組件頂部設置有控制盒，所述控制盒內部設置有控制器，所述控制器能夠控制機械臂機械手按預定方式動作。