[發明專利]一種碰撞檢測方法、裝置、碰撞檢測器、系統及存儲介質

有效

• 申請號: 202010349980.1
• 申請日: 2020-04-28
• 公開（公告）號: CN111716350B
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發明（設計）人: 衷鎮宇;鐘文濤;高小云;張志波;黃俠;許艷帥;曹磊;李水飛;王佳威;張睿;周家裕;郭東生;鄧祖東;李鵬程;萬文潔;林宇萌
• 申請（專利權）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;G01V3/10
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 向森

本發明公開了一種碰撞檢測方法、裝置、碰撞檢測器、系統及存儲介質，其中碰撞檢測方法應用于碰撞檢測裝置，碰撞檢測裝置中設有感應元件，在感應元件中設有供導線穿過的感應區域，其中導線用于連接第一設備的第一金屬結構與第二設備的第二金屬結構，碰撞檢測方法包括：獲取感應元件中的感應信號；根據感應信號確定導線是否形成閉合回路；當導線形成閉合回路時，判定第一設備與第二設備發生碰撞。采用第一設備的第一金屬機構與第二設備的第二金屬結構碰撞產生閉合回路的原理進行監測，從而可以判斷第一設備是否與第二設備發生碰撞或刮蹭，解決了傳統碰撞檢測中傳感器安裝位置存在一定死角的問題；同時降低了對傳感器的需求成本。

技術領域

本發明涉及電子電器技術領域，具體涉及一種碰撞檢測方法、裝置、碰撞檢測器、系統及存儲介質。

背景技術

當前工業機器人在運行過程中，多采用在固定位置上安裝傳感器來監測機器人和設備間可能發生的碰撞。但是傳感器安裝存在一定的死角，對于在一些未安裝傳感器的位置發生的刮蹭及碰撞，無良好的監測方法。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供了一種碰撞檢測方法、裝置、碰撞檢測器、系統及存儲介質，以解決傳統碰撞檢測中傳感器安裝位置存在一定死角的問題。

根據第一方面，本發明實施例提供了一種碰撞檢測方法，應用于碰撞檢測裝置，所述碰撞檢測裝置中設有感應元件，在所述感應元件中設有供導線穿過的感應區域，其中所述導線用于連接第一設備的第一金屬結構與第二設備的第二金屬結構，檢測方法包括：

獲取所述感應元件中的感應信號；

根據所述感應信號確定所述導線是否形成閉合回路；

當所述導線形成閉合回路時，判定所述第一設備與第二設備發生碰撞。

本發明實施例提供的碰撞檢測方法，通過獲取所述感應元件中的感應信號；根據所述感應信號確定所述導線是否形成閉合回路；當所述導線形成閉合回路時，判定所述第一設備與第二設備發生碰撞。也就是說，采用第一設備的第一金屬機構與第二設備的第二金屬結構碰撞產生閉合回路的原理進行監測，從而可以判斷第一設備是否與第二設備發生碰撞或刮蹭，解決了傳統碰撞檢測中傳感器安裝位置存在一定死角的問題；同時降低了對傳感器的需求成本。

結合第一方面，在第一方面第一實施方式中，根據所述感應信號確定所述導線是否形成閉合回路包括：判斷所述感應信號是否超過預設閾值；當所述感應信號超過預設閾值時，判斷所述導線形成閉合回路。

結合第一方面，在第一方面第二實施方式中，在判定所述第一設備與第二設備發生碰撞之后，還包括：對所述第一設備和/或第二設備進行斷電；或/和，產生報警指令并報警。

根據第二方面，本發明實施例提供了一種碰撞檢測裝置，所述碰撞檢測裝置中設有感應元件，在所述感應元件中設有供導線穿過的感應區域，其中所述導線用于連接第一設備的第一金屬結構與第二設備的第二金屬結構，碰撞檢測裝置包括：

獲取模塊，用于獲取所述感應元件中的感應信號；

處理模塊，用于根據所述感應信號確定所述導線是否形成閉合回路；

判定模塊，當所述導線形成閉合回路時，用于判定所述第一設備與第二設備發生碰撞。

根據第三方面，本發明實施例提供了一種碰撞檢測器，包括：

感應元件，在所述感應元件中設有供導線穿過的感應區域，所述感應元件用于產生感應信號；

存儲器和處理器，所述存儲器和所述處理器之間互相通信連接，所述存儲器中存儲有計算機指令，所述處理器通過執行所述計算機指令，從而執行第一方面或第一方面任意實施方式所述的碰撞檢測方法。