[發(fā)明專利]一種車道的標定方法、裝置以及電子設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010345409.2
• 申請日: 2020-04-27
• 公開（公告）號: CN111537990B
• 公開（公告）日: 2022-02-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 羅濤
• 申請（專利權(quán)）人: 西安象德信息技術(shù)有限公司
• 主分類號: G01S13/58
• 分類號: G01S13/58;G01S13/91
• 代理公司: 深圳市宏德雨知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 44526
• 代理人: 李捷

本申請實施例公開了一種車道的標定方法、裝置以及電子設(shè)備，通過雷達采集每個目標車輛在預設(shè)時長內(nèi)的運動軌跡，形成軌跡數(shù)據(jù)集；根據(jù)移動速度對所述軌跡數(shù)據(jù)集中的軌跡數(shù)據(jù)進行分類，得到第一軌跡數(shù)據(jù)集和第二軌跡數(shù)據(jù)集；將所述第一軌跡數(shù)據(jù)集中的坐標信息集和所述第二軌跡數(shù)據(jù)集中的坐標信息集分別映射到所述雷達坐標系中的網(wǎng)格單元中，形成第一軌跡密度圖和第二軌跡密度圖；所述第一軌跡密度圖包括多條參考脊線；根據(jù)所述參考脊線生成對應車道的中心線的坐標向量；根據(jù)所述第二軌跡密度圖中滿足第二預設(shè)條件的位置確定停車線的位置；根據(jù)所述停車線的位置和所述坐標向量對所述車道進行標定，因此提高了車道劃分的準確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及智能交通技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種車道的標定方法、裝置以及電子設(shè)備。

背景技術(shù)

當前的智能交通系統(tǒng)中需要給數(shù)據(jù)中心提供監(jiān)測道路范圍內(nèi)的車輛狀態(tài)仿真、交通統(tǒng)計數(shù)據(jù)以及交通事件信息，這些信息都要基于準確的車道信息。

監(jiān)測道路范圍內(nèi)的車輛狀態(tài)的仿真結(jié)果需要指導觀測道路的邊界；交通統(tǒng)計數(shù)據(jù)中的信息采集斷面都是與車道相關(guān)的，例如分車道車流量統(tǒng)計、分車道平均車速統(tǒng)計、分車道車頭時距統(tǒng)計；交通事件信息中的違停檢測、逆行檢測、變道檢測、超速檢測、排隊檢測、排隊超限檢測、占用應急車道檢測、道路狀態(tài)檢測等一系列交通事件信息都要基于準確的道路信息。

然而現(xiàn)有的車道信息的主要通過地圖信息獲取，當?shù)貓D信息更新不及時或者地圖信息無法識別車道時，導致無法準確地劃分車道。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本申請實施例提供了一種車道的標定方法、裝置以及電子設(shè)備，可以提高車道劃分的準確性。

第一方面，本申請實施例提供了一種車道的標定方法，其中所述車道所在區(qū)域內(nèi)預先設(shè)置有雷達，該方法包括：

通過所述雷達采集每個目標車輛在預設(shè)時長內(nèi)的運動軌跡，形成軌跡數(shù)據(jù)集；所述軌跡數(shù)據(jù)集包括所述目標車輛在不同時刻處于雷達坐標系中的坐標信息集和所述目標車輛在第一方向上的移動速度；其中所述第一方向與雷達的法線平行；

根據(jù)所述移動速度對所述軌跡數(shù)據(jù)集中的軌跡數(shù)據(jù)進行分類，得到第一軌跡數(shù)據(jù)集和第二軌跡數(shù)據(jù)集；

將所述第一軌跡數(shù)據(jù)集中的坐標信息集和所述第二軌跡數(shù)據(jù)集中的坐標信息集分別映射到所述雷達坐標系中的網(wǎng)格單元中，形成第一軌跡密度圖和第二軌跡密度圖；所述第一軌跡密度圖包括多條參考脊線；

根據(jù)所述參考脊線生成對應車道的中心線的坐標向量；

根據(jù)所述第二軌跡密度圖中滿足第二預設(shè)條件的位置確定停車線的位置；

根據(jù)所述停車線的位置和所述坐標向量對所述車道進行標定。

第二方面，本申請實施例提供了一種車道的標定裝置，其中所述車道所在區(qū)域內(nèi)預先設(shè)置有雷達，該裝置包括：

數(shù)據(jù)獲取模塊，用于通過所述雷達采集每個目標車輛在預設(shè)時長內(nèi)的運動軌跡，形成軌跡數(shù)據(jù)集；所述軌跡數(shù)據(jù)集包括所述目標車輛在不同時刻處于雷達坐標系中的坐標信息集和所述目標車輛在第一方向上的移動速度；其中所述第一方向與雷達的法線平行；

數(shù)據(jù)分類模塊，用于根據(jù)所述移動速度對所述軌跡數(shù)據(jù)集中的軌跡數(shù)據(jù)進行分類，得到第一軌跡數(shù)據(jù)集和第二軌跡數(shù)據(jù)集；

映射模塊，用于將所述第一軌跡數(shù)據(jù)集中的坐標信息集和所述第二軌跡數(shù)據(jù)集中的坐標信息集分別映射到所述雷達坐標系中的網(wǎng)格單元中，形成第一軌跡密度圖和第二軌跡密度圖；所述第一軌跡密度圖包括多條參考脊線；

向量生成模塊，用于根據(jù)所述參考脊線生成對應車道的中心線的坐標向量；

確定模塊，用于根據(jù)所述第二軌跡密度圖中滿足第二預設(shè)條件的位置確定停車線的位置；