[發明專利]一種車道的標定方法、裝置以及電子設備

有效

• 申請號: 202010345409.2
• 申請日: 2020-04-27
• 公開（公告）號: CN111537990B
• 公開（公告）日: 2022-02-22
• 發明（設計）人: 羅濤
• 申請（專利權）人: 西安象德信息技術有限公司
• 主分類號: G01S13/58
• 分類號: G01S13/58;G01S13/91
• 代理公司: 深圳市宏德雨知識產權代理事務所(普通合伙) 44526
• 代理人: 李捷

1.一種車道的標定方法，其特征在于，其中所述車道所在區域內預先設置有雷達，所述方法包括：

通過所述雷達采集每個目標車輛在預設時長內的運動軌跡，形成軌跡數據集；所述軌跡數據集包括所述目標車輛在不同時刻處于雷達坐標系中的坐標信息集和所述目標車輛在第一方向上的移動速度；其中所述第一方向與所述雷達的法線平行；

根據所述移動速度對所述軌跡數據集中的軌跡數據進行分類，得到第一軌跡數據集和第二軌跡數據集；所述第一軌跡數據集為來向和去向目標軌跡數據集；所述第二軌跡數據集為停車目標軌跡數據集；

將所述第一軌跡數據集中的坐標信息集和所述第二軌跡數據集中的坐標信息集分別映射到所述雷達坐標系中的網格單元中，形成第一軌跡密度圖和第二軌跡密度圖；所述第一軌跡密度圖包括多條參考脊線；所述第一軌跡密度圖為來向和去向軌跡密度圖；所述第二軌跡密度圖為停車軌跡密度圖；所述參考脊線為車道脊線；

在所述多條參考脊線中選取滿足第一預設條件的參考脊線，作為候選線；

當初始候選線與所述雷達的法線之間存在夾角時，獲取所述候選線與所述雷達的法線之間的夾角，得到偏轉角度；其中所述第一預設條件在所述第一軌跡密度圖中位于中間位置清晰度最高或者位于多條參考脊線中位于中間位置；

根據所述偏轉角度對所述參考脊線的角度進行調整，得到調整脊線；

在所述調整脊線上標記控制點，根據所述控制點生成對應車道的初始脊線；

當所述初始脊線與所述調整脊線重合時，將所述初始脊線作為對應車道的中心線，以生成對應車道的中心線的坐標向量；

根據所述第二軌跡密度圖中滿足第二預設條件的位置確定停車線的位置，其中所述第二預設條件為密度發生突變；

根據所述停車線的位置和所述坐標向量對所述車道進行標定。

2.根據權利要求1所述的車道的標定方法，其特征在于，其中將所述初始脊線作為對應車道的中心線，以生成對應車道的中心線的坐標向量的步驟包括：

對所述車道的中心線進行離散化采樣，生成對應車道的中心線的坐標向量。

3.根據權利要求1所述的車道的標定方法，其特征在于，所述獲取所述候選線與所述雷達的法線之間的夾角，得到偏轉角度的步驟包括：

當初始候選線與所述雷達的法線之間存在夾角時，根據預設角度分別對所述軌跡數據集中的各坐標信息進行修正，得到修正數據集，并根據所述修正數據集獲取修正候選線；

當修正候選線與所述雷達的法線之間不存在夾角時，將該預設角度作為偏轉角度。

4.根據權利要求3所述的車道的標定方法，其特征在于，所述根據預設角度分別對所述軌跡數據集中的各坐標信息進行修正，得到修正數據集的步驟具體如下式所示：

x₁＝R₀sin(θ₀-Δ)

y₁＝R₀cos(θ₀-Δ)

其中

x₁、y₁分別表示修正后的目標車輛在第一預設方向的坐標和第二預設方向的坐標；x₀、y₀分別表示位修正前的目標車輛在第一預設方向的坐標和第二預設方向的坐標；Δ表示所述預設角度。