[發明專利]一種起重機大型結構機器人焊接生產線

有效

• 申請號: 202010341944.0
• 申請日: 2020-04-27
• 公開（公告）號: CN111515569B
• 公開（公告）日: 2022-03-25
• 發明（設計）人: 劉永剛;段君飛;吳軍;苗紅;武超;崔鵬;李新凱;劉峰
• 申請（專利權）人: 河南衛華重型機械股份有限公司
• 主分類號: B23K31/02
• 分類號: B23K31/02;B23K37/04;B23K37/02;B23K37/00
• 代理公司: 鄭州中科鼎佳專利代理事務所(特殊普通合伙) 41151
• 代理人: 李路平

1.一種起重機大型結構機器人焊接生產線，其特征在于：包含筋板對邊檢驗裝置（9）、筋板歸零裝置（3）、筋板抓取定位裝置（2）、蓋板定位裝置（6）、自動焊接裝置（8）、行車機架（1）和用于控制各個裝置協調運作的控制裝置；所述行車機架（1）包含由兩縱梁（101）和兩橫撐（102）組成的方形水平框架，所述行車機架（1）一端的正下方設有歸零支撐板架（4），所述行車機架（1）中部的下表面固定有第一支撐座（5），所述行車機架（1）另一端的下表面固定有第二支撐座（7）；所述筋板歸零裝置（3）安裝于歸零支撐板架（4）上，并用于將前線輥道裝置送入的筋板位置歸零；所述蓋板定位裝置（6）設于第一支撐座（5）底部和第二支撐座（7）底部之間，所述蓋板定位裝置（6）包含與行車機架（1）縱向垂直的軌道基板（601），所述軌道基板（601）上板面沿縱向設有軌道，所述軌道上安裝有能沿軌道移動的滑動平臺（604），所述滑動平臺（604）的上臺面兩側和兩端分別設有用于定位蓋板邊緣的橫向拉桿爪（603）和縱向拉桿爪（602）；所述筋板抓取定位裝置（2）安裝于行車機架（1）內，并用于從筋板歸零裝置（3）抓取筋板移動至蓋板上表面對應位置定位；所述自動焊接裝置（8）安裝于第二支撐座（7）上，并用于對筋板和蓋板進行自動焊接；所述筋板對邊檢驗裝置（9）包含豎直的移動桿（901），一縱梁（101）位于第一支撐座（5）和第二支撐座（7）之間的下表面沿縱梁（101）縱向設有滑動導軌，所述移動桿（901）的頂端安裝于滑動導軌上并能沿滑動導軌移動，所述移動桿（901）的下部上下并排設有兩個軸端對應筋板側邊的水平對位軸（902）。

2.根據權利要求1所述的起重機大型結構機器人焊接生產線，其特征是：所述筋板歸零裝置（3）包含翻轉架板（301），以及對稱固定于歸零支撐板架（4）底板上表面兩側的兩個鉸耳支板（304），所述翻轉架板（301）的兩側面中部均固定有能夠轉動插入相應鉸耳支板（304）頂部耳孔的轉軸，所述轉軸的外端同軸固定有第一翻轉齒輪，所述鉸耳支板（304）外板面底部安裝有翻轉電機（305），所述翻轉電機（305）的輸出軸端部同軸固定有與第一翻轉齒輪嚙合的第二翻轉齒輪；所述翻轉架板（301）的上板面中部安裝有萬向球（302），所述翻轉架板（301）上板面的兩側和靠近第一支撐座（5）的端部均固定有定位擋邊，所述翻轉架板（301）兩側的定位擋邊均與端部的定位擋邊垂直，且在翻轉架板（301）豎直狀態下，兩側的定位擋邊與豎直方向具有大于5度的夾角，所述定位擋邊由一排垂直于翻轉架板（301）板面的定位軸（303）組成。

3.根據權利要求1所述的起重機大型結構機器人焊接生產線，其特征是：所述筋板抓取定位裝置（2）包含運行行車（201）、旋轉柱（202）、轉頭鉸座（203）、轉動電機（204）和矩形電磁吸盤（205）；所述行車機架（1）的兩縱梁（101）內側均設有運行軌道，所述運行行車（201）的兩側分別安裝于兩個運行軌道中并能沿運行軌道移動，所述旋轉柱（202）的頂端豎直安裝于運行行車（201）的中部并能夠豎直移動，所述旋轉柱（202）的底端與轉頭鉸座（203）的底座轉動連接并保持轉頭鉸座（203）的耳孔軸線水平，所述轉頭鉸座（203）的耳孔中轉動安裝有由轉動電機（204）驅動轉動的銷軸，所述矩形電磁吸盤（205）的背面與銷軸的軸身固定連接。

4.根據權利要求1所述的起重機大型結構機器人焊接生產線，其特征是：所述第二支撐座（7）是由底座（702）和兩立柱（701）組成的U形結構，兩立柱（701）的頂端分別與兩縱梁（101）下表面固定連接。