[發(fā)明專利]AGV電池自動充換系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010341566.6
• 申請日: 2020-04-27
• 公開（公告）號: CN113635808A
• 公開（公告）日: 2021-11-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 韋科舉;張磊;李清
• 申請（專利權(quán)）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B60L53/80
• 分類號: B60L53/80;B60L53/30;B60L53/16;G08B17/10
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002
• 代理人: 汪海

本發(fā)明涉及AGV小車領(lǐng)域，具體地說是一種AGV電池自動充換系統(tǒng)，包括換電車和充電柜，所述充電柜設(shè)有多個充電工位，所述換電車設(shè)于充電柜一側(cè)且沿著X向行走，在所述換電車上設(shè)有Y向升降機構(gòu)、Z向移動機構(gòu)和取放機構(gòu)，其中Z向移動機構(gòu)通過Y向升降機構(gòu)驅(qū)動升降，Z向移動機構(gòu)設(shè)有Z向移動座，且取放機構(gòu)設(shè)于Z向移動座上，取放機構(gòu)包括鉤取驅(qū)動裝置、鉤子、上電驅(qū)動裝置和上電按壓觸頭，其中鉤子通過鉤取驅(qū)動裝置驅(qū)動沿著Y向升降，上電按壓觸頭通過上電驅(qū)動裝置驅(qū)動沿著Z向移動。本發(fā)明將AGV小車電池集中存儲充電，并利用換電車實現(xiàn)電池的取放替換，從而使AGV小車不再執(zhí)行充電作業(yè)，只執(zhí)行周期更短的換電池操作，提高AGV的工作效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及AGV小車領(lǐng)域，具體地說是一種AGV電池自動充換系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著工業(yè)自動化水平的不斷發(fā)展以及現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)規(guī)模的不斷擴大，AGV小車已經(jīng)成為物流生產(chǎn)系統(tǒng)中不可或缺的一部分。現(xiàn)有技術(shù)中的AGV小車多是采用電池作為能量來源，并且AGV小車在電池電量不足的情況下需要去充電站進行充電操作，但一方面AGV小車每次充電時間較長(2小時)，效率有待提高，另一方面需要在生產(chǎn)現(xiàn)場配置許多充電工位，這會額外占用生產(chǎn)空間。隨著科技發(fā)展，現(xiàn)有技術(shù)中也出現(xiàn)了一些AGV自動充電裝置，但這些裝置普遍存在諸如定位精度不高、缺乏有效監(jiān)測等缺陷，而且AGV車型適用范圍也需進一步拓展。另外為了保證AGV電池固定牢靠，現(xiàn)有技術(shù)中的電池會配套電池鎖定機構(gòu)，其通常采用類似刀閘的結(jié)構(gòu)，當(dāng)電池進入AGV車體或充電工位時自動將電池鎖定，使電池?zé)o法脫離，當(dāng)電池需要取出時需先將電池鎖定機構(gòu)解鎖，然后才能將電池取出，但現(xiàn)有技術(shù)中的AGV 自動充電裝置尚未配置能夠與上述電池鎖定機構(gòu)相配合的結(jié)構(gòu)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種AGV電池自動充換系統(tǒng)，將AGV小車電池集中存儲充電并利用換電車實現(xiàn)電池的取放替換，從而使AGV小車不再執(zhí)行充電作業(yè)，只執(zhí)行周期更短的換電池操作，提高AGV的工作效率。

本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的：

一種AGV電池自動充換系統(tǒng)，包括換電車和充電柜，所述充電柜設(shè)有多個充電工位，所述換電車設(shè)于充電柜一側(cè)且沿著X向行走，在所述換電車上設(shè)有Y向升降機構(gòu)、Z向移動機構(gòu)和取放機構(gòu)，其中所述Z向移動機構(gòu)通過所述Y向升降機構(gòu)驅(qū)動升降，所述Z向移動機構(gòu)設(shè)有Z向移動座，且所述取放機構(gòu)設(shè)于所述Z向移動座上，所述取放機構(gòu)包括鉤取驅(qū)動裝置、鉤子、上電驅(qū)動裝置和上電按壓觸頭，其中所述鉤子通過所述鉤取驅(qū)動裝置驅(qū)動沿著Y向升降，所述上電按壓觸頭通過所述上電驅(qū)動裝置驅(qū)動沿著Z向移動。

所述換電車下端設(shè)有X向行走機構(gòu)，所述X向行走機構(gòu)包括X向驅(qū)動裝置和X向車架，所述X向車架一端下側(cè)設(shè)有X向驅(qū)動輪，另一端下側(cè)設(shè)有X向隨動輪，所述X向驅(qū)動裝置和Y向升降機構(gòu)均設(shè)于所述X向車架上，且所述X向驅(qū)動輪通過所述X向驅(qū)動裝置驅(qū)動轉(zhuǎn)動。

所述X向車架兩端均設(shè)有X向緩沖器，所述X向車架上設(shè)有X向傳感器。

所述Y向升降機構(gòu)包括Y向驅(qū)動裝置、Y向立架和Y向升降架，所述Y向立架上設(shè)有帶Y向絲母的Y向絲杠，Y向驅(qū)動裝置固裝于Y 向立架上，且所述Y向絲杠通過所述Y向驅(qū)動裝置驅(qū)動旋轉(zhuǎn)，所述Y 向升降架與所述Y向立架滑動連接并與所述Y向絲母固連，Z向移動機構(gòu)安裝于所述Y向升降架上。

所述Y向立架一側(cè)設(shè)有多個Y向傳感器。

所述Z向移動機構(gòu)包括底架、Z向移動座、Z向驅(qū)動裝置、Z向齒條和Z向齒輪，所述底架安裝于所述Y向升降機構(gòu)上，所述Z向移動座與所述底架滑動連接，所述底架上設(shè)有Z向齒條，所述Z向驅(qū)動裝置固裝于所述Z向移動座上，且所述Z向驅(qū)動裝置的輸出軸上設(shè)有 Z向齒輪與所述Z向齒條嚙合，所述底架靠近充電柜一端設(shè)有Z向支撐輥道，所述底架上設(shè)有視覺相機。

所述Z向移動座上設(shè)有Z向原點傳感器和沿著X向排列的第一Z 向定位傳感器和第二Z向定位傳感器，所述Z向移動座靠近充電柜一側(cè)設(shè)有分別與所述第一Z向定位傳感器和第二Z向定位傳感器配合的感應(yīng)導(dǎo)桿。