[發明專利]一種智能機器人智能精準定位方法及計算機存儲介質

在審

• 申請號: 202010340208.3
• 申請日: 2020-04-26
• 公開（公告）號: CN111390936A
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發明（設計）人: 方德忠;闕華聯;杜紅利
• 申請（專利權）人: 方德忠
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/02;B25J9/16
• 代理公司: 北京化育知識產權代理有限公司 11833
• 代理人: 尹均利

本發明公開了一種智能機器人智能精準定位方法，方法包括：控制機械臂移動到初始位置；檢測并調整得到機器人與待測物之間的平衡姿態及指定距離；提取待測物平面輪廓數據并進行中心點、面積的運算確定；匹配面積配對成功；調節實際輪廓與測量輪廓保持一致；調節實際中心點與測量中心點保持一致，機器人定位完成。本發明公開的智能機器人智能精準定位方法及存儲介質簡化移動機器人的傳感器及數據運算分析，并對環境要求不高，能替代人的工作，且因為整個方案所控制的器件少，也不需要機器及時做運動及AI的算法，只需要測量幾個參數做簡單運算及配對，可以其在不同位置地點、不同環境完成準確的工作，設備穩定性高、速度快、運動流暢，機器成本低。

技術領域

本發明涉及機器人檢測領域，特別涉及一種智能機器人智能精準定位方法及存儲介質。

背景技術

現在機器人在視覺、人工智能等等領域取得了很大發展，但真正能落進行大批量商業化的智能機器很少，主要還是AI深入學習需要機器對指定動作的各方面分析及計算、改進，也還有很多不確定因素，所以短期內無法大批量推廣。

因而現有技術還有待改進和提高。

發明內容

鑒于上述現有技術的不足之處，本發明的目的在于提供一種智能機器人智能精準定位方法及存儲介質，解決現有技術中機器人數據分析復雜且不易推廣的技術問題。

為了達到上述目的，本發明提供了一種智能機器人智能精準定位方法。具體的，所述智能機器人包括機械臂及箱體，所述機械臂與所述箱體固定連接，所述機械臂包括距離檢測模塊以及高清照相機，所述箱體包括控制板以及運動底座；

所述方法具體包括：

所述控制板接收指令后控制所述機械臂移動到初始位置；

所述距離檢測模塊檢測機器人與待測物之間的距離，所述運動底座根據檢測到實際距離進行調整，得到機器人與待測物之間的平衡姿態及指定距離；

在機器人與待測物之間處于指定距離時，所述高清照相機拍照并提取待測物平面輪廓數據并進行中心點、面積的運算確定；

將待測物的實際面積與高清照相機拍照并提取的測量面積進行比對，當所述實際面積與測量面積之間差值小于設定閾值時，確定面積配對成功；

將待測物的實際輪廓與高清照相機拍照并提取的測量輪廓進行比對后，控制板控制所述機械臂進行調節，使得實際輪廓與測量輪廓保持一致；

所述距離檢測模塊對待測物的實際中心點與測量中心點進行比對，控制板控制所述機械臂或者運動底座進行調節，當所述實際中心點與測量中心點保持一致時，所述機器人定位完成。

優選的，所述高清照相機拍照并提取待測物平面輪廓數據并進行中心點、面積的運算確定，具體包括：

對拍照并提取的待測物的照片進行灰度化和減少輪廓邊緣噪點，突出邊緣進而顯示輪廓信號；

通過圖像矩陣計算質心輸出輪廓信號的中心點、面積的計算；

通過所述輪廓信號計算輪廓相的值；

根據輪廓相的值確定點元素，并計算所述圖像矩陣對應的總元素，確定所述待測物平面輪廓數據。

優選的，所述設定閾值根據待測物的面積大小而設定。

優選的，所述機械臂與所述箱體通過多個第一螺釘進行固定連接。

優選的，所述箱體還包括機械模組線材、電池線材、底座線材以及后蓋，并通過第二螺釘將后蓋與箱體固定連接，且所述機械模組線材、電池線材、底座線材位于箱體內。

優選的，所述機械臂還包括高清照相機安裝柱，所述高清照相機通過第三螺釘固定在所述高清照相機安裝柱。