[發明專利]一種智能機器人智能精準定位方法及計算機存儲介質

在審

• 申請號: 202010340208.3
• 申請日: 2020-04-26
• 公開（公告）號: CN111390936A
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發明（設計）人: 方德忠;闕華聯;杜紅利
• 申請（專利權）人: 方德忠
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/02;B25J9/16
• 代理公司: 北京化育知識產權代理有限公司 11833
• 代理人: 尹均利

1.一種智能機器人智能精準定位方法，其特征在于，所述智能機器人包括機械臂及箱體，所述機械臂與所述箱體固定連接，所述機械臂包括距離檢測模塊以及高清照相機，所述箱體包括控制板以及運動底座；

所述方法具體包括：

所述控制板接收指令后控制所述機械臂移動到初始位置；

所述距離檢測模塊檢測機器人與待測物之間的距離，所述運動底座根據檢測到實際距離進行調整，得到機器人與待測物之間的平衡姿態及指定距離；

在機器人與待測物之間處于指定距離時，所述高清照相機拍照并提取待測物平面輪廓數據并進行中心點、面積的運算確定；

將待測物的實際面積與高清照相機拍照并提取的測量面積進行比對，當所述實際面積與測量面積之間差值小于設定閾值時，確定面積配對成功；

將待測物的實際輪廓與高清照相機拍照并提取的測量輪廓進行比對后，控制板控制所述機械臂進行調節，使得實際輪廓與測量輪廓保持一致；

所述距離檢測模塊對待測物的實際中心點與測量中心點進行比對，控制板控制所述機械臂或者運動底座進行調節，當所述實際中心點與測量中心點保持一致時，所述機器人定位完成。

2.根據權利要求1所述的智能機器人智能精準定位方法，其特征在于，所述高清照相機拍照并提取待測物平面輪廓數據并進行中心點、面積的運算確定，具體包括：

對拍照并提取的待測物的照片進行灰度化和減少輪廓邊緣噪點，突出邊緣進而顯示輪廓信號；

通過圖像矩陣計算質心輸出輪廓信號的中心點、面積的計算；

通過所述輪廓信號計算輪廓相的值；

根據輪廓相的值確定點元素，并計算所述圖像矩陣對應的總元素，確定所述待測物平面輪廓數據。

3.根據權利要求1所述的智能機器人智能精準定位方法，其特征在于，所述設定閾值根據待測物的面積大小而設定。

4.根據權利要求1所述的智能機器人智能精準定位方法，其特征在于，所述機械臂與所述箱體通過多個第一螺釘進行固定連接。

5.根據權利要求1所述的智能機器人智能精準定位方法，其特征在于，所述箱體還包括機械模組線材、電池線材、底座線材以及后蓋，并通過第二螺釘將后蓋與箱體固定連接，且所述機械模組線材、電池線材、底座線材位于箱體內。

6.根據權利要求1所述的智能機器人智能精準定位方法，其特征在于，所述機械臂還包括高清照相機安裝柱，所述高清照相機通過第三螺釘固定在所述高清照相機安裝柱。

7.根據權利要求1所述的智能機器人智能精準定位方法，其特征在于，所述機械臂還包括距離檢測模塊安裝柱，所述距離檢測模塊通過第四螺釘固定在所述距離檢測模塊安裝柱。

8.根據權利要求1所述的智能機器人智能精準定位方法，其特征在于，所述機械臂還包括蓋板，所述蓋板通過第五螺釘固定在所述機械臂上。

9.根據權利要求1所述的智能機器人智能精準定位方法，其特征在于，所述箱體還包括電池，所述電池通過第六螺釘固定在所述箱體上，所述控制板通過第七螺釘固定在所述箱體上，所述運動底座通過第八螺釘固定在所述箱體上。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有一個或者多個程序，所述一個多個程序可被一個或者多個處理器執行，以實現如權利要求1-9任意一項所述的智能機器人智能精準定位方法中的步驟。