[發明專利]物料運輸機器人的可伸縮升降臺結構和物料運輸機器人

在審

• 申請號: 202010336713.0
• 申請日: 2020-04-26
• 公開（公告）號: CN111439567A
• 公開（公告）日: 2020-07-24
• 發明（設計）人: 昝學彥;李家鈞;李飛軍;麥騰輝;鄧瑤;陳斯源;蔣干勝;徐波
• 申請（專利權）人: 珠海創智科技有限公司
• 主分類號: B65G47/52
• 分類號: B65G47/52;B65G23/04
• 代理公司: 珠海智專專利商標代理有限公司 44262
• 代理人: 黃炫畯

本發明提供一種物料運輸機器人的可伸縮升降臺結構和物料運輸機器人，可伸縮升降臺結構包括第一撓性傳動組件和依次滑動配合的升降臺基部、第一滑臺和第二滑臺，第一撓性傳動組件包括第一傳動輪、第二傳動輪和第一撓性件，第一撓性件具有運動方向相反的第一配合處和第二配合處，第一配合處固定連接在升降臺基部于推送方向上的前部，第二配合處固定連接在第二滑臺于推送方向上的后部。物料運輸機器包括可伸縮升降臺結構。以第一滑臺作為參照物，第一撓性件轉動后，升降臺基部和第二滑臺分別從相反方向外伸而實現單驅動二級伸縮效果，便于對物料運輸機器人進行控制且降低生產成本。

技術領域

本發明涉及物料運輸設備領域，具體涉及一種物料運輸機器人的可伸縮升降臺結構和物料運輸機器。

背景技術

現有一種物料運輸機器人由主體、驅動輪組、承重輪組、升降裝置和可伸縮升降臺結構組成，驅動輪組和承重輪組設置在主體的底部，升降裝置包括兩道相對設置的垂向絲桿，可伸縮升降臺結構包括升降臺基部，升降臺基部上安裝有用于與垂向絲桿配合的絲桿螺母，電機驅動垂向絲桿轉動即可實現可伸縮升降臺結構的升降運動。

可伸縮升降臺結構還包括沿推送方向依次可滑動地安裝在升降臺基部上的第一滑臺和第二滑臺，升降臺基部上設有第一帶傳動組件和第一驅動電機，第一滑臺上設有第二帶傳動組件和第二驅動電機，第一滑臺固定在第一帶傳動組件的第一傳動帶上，第二滑臺固定在第二帶傳動組件的第二傳動帶上。第一驅動電機驅動第一傳動帶工作并帶動第一滑臺沿推送方向移動，第二驅動電機驅動第二傳動帶工作并帶動第二滑臺沿推送方向移動，從而實現行程較大的二級伸縮效果。

現有的該種物料運輸機器人存在的問題是，在控制第一滑臺和第二滑臺進行伸縮變換時，機器人控制系統需要分別對第一驅動電機以及第二驅動電機進行控制，對機器人的使用控制造成不便。

發明內容

本發明的第一目的在于提供一種實現單驅動二級伸縮效果的物料運輸機器人的可伸縮升降臺結構。

本發明的第二目的在于提供一種實現單驅動二級伸縮效果的物料運輸機器人。

本發明第一目的提供的物料運輸機器人的可伸縮升降臺結構包括升降臺基部和第一滑臺，第一滑臺與升降臺基部在推送方向上滑動配合；可伸縮升降臺結構還包括第二滑臺和第一撓性傳動組件；第二滑臺與第一滑臺在推送方向上滑動配合；第一撓性傳動組件包括第一傳動輪、第二傳動輪和第一撓性件，第一傳動輪與第二傳動輪沿推送方向依次設置在第一滑臺上，第一撓性件設置在第一傳動輪與第二傳動輪之間；第一撓性件具有第一配合處和第二配合處，第一配合處相對于第一滑臺沿推送方向的反方向移動時，第二配合處相對于第一滑臺沿推送方向移動；第一配合處固定連接在升降臺基部于推送方向上的前部，第二配合處固定連接在第二滑臺于推送方向上的后部。

由上述方案可見，第一撓性件為傳動帶或傳動鏈，由于第一撓性件上的第一配合處和第二配合處分別固定在升降臺基部和第二滑臺上，由于第一配合處和第二配合處的運動方向相反，當第一滑臺相對于升降臺基部沿推送方向移動時，相當于升降臺基部和第一配合處均相對于第一滑臺沿推送方向的反向移動，此時第二配合處以及第二滑臺則沿推送方向移動，從而實現單驅動二級伸縮效果，便于對物料運輸機器人進行控制且降低生產成本。

進一步的方案是，在推送方向上，當第一配合處靠近第二傳動輪而遠離第一傳動輪時，第二配合處靠近第一傳動輪而遠離第二傳動輪。

由上可見，在第一撓性件上，第一配合處與第二配合處處于距離最遠的相對位置上，此設置能使升降臺基部、第一滑臺和第二滑臺之間的相對行程量最大化，提高第二滑臺的外伸效果；另外，結合第一配合處固定連接在升降臺基部于推送方向上的前部，第二配合處固定連接在第二滑臺于推送方向上的后部，此設置能使第二滑臺以及第一滑臺的外伸距離最大化，從而進一步提高第二滑臺的外伸效果。