[發明專利]一種智能保管柜的控制系統及智能保管柜

在審

• 申請號: 202010334966.4
• 申請日: 2020-04-24
• 公開（公告）號: CN111425105A
• 公開（公告）日: 2020-07-17
• 發明（設計）人: 方開宇
• 申請（專利權）人: 北京立禾物聯科技有限公司
• 主分類號: E05G1/02
• 分類號: E05G1/02;E05G1/10;B25J9/16;G01D21/02;G05D27/02
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 李敏

1.一種智能保管柜的控制系統，其特征在于，包括：

數據獲取模塊，用于獲取外接傳感設備的感測信息；

抓取模塊，包括：

抓手吸附子模塊，用于根據所述感測信息控制機械手吸附目標物體；

位置控制模塊，包括：

零位子模塊，用于當在預設時間段內沒有獲取到用戶指令時，控制機械手恢復至初始位置；

限位子模塊，用于當在預設時間段內獲取到用戶的存放指令時，根據所述感測信息控制所述機械手移動目標物體，將所述目標物體放置于目標位置。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述抓取模塊還包括：

補償追蹤子模塊，用于檢測所述抓手吸附子模塊吸附所述目標物體的位置是否準確，如果不準確，則使所述機械手沿第一方向移動預設距離，吸附所述目標物體。

3.根據權利要求2所述的系統，其特征在于，所述補償追蹤子模塊，還用于，在使所述機械手移動目標物體的過程中，當所述目標物體掉落時，使所述機械手沿第二方向移動預設距離，重新吸附所述目標物體。

4.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述感測信息包括所述目標物體的位置信息以及校準位置信息；

所述位置控制模塊還包括：

校準子模塊，用于實時記錄所述目標物體的位置信息，并在所述機械手將所述目標物體移動至校準位置時，根據所述位置信息及校準位置信息調整所記錄的位置信息。

5.根據權利要求4所述的系統，其特征在于，所述校準子模塊，具體用于：

實時記錄所述目標物體的位置信息；

當所述機械手將所述目標物體移動至校準位置時，接收所述校準位置信息；

當實時記錄的所述目標物體的位置信息與所述校準位置信息不同時，將所述實時記錄的所述目標物體的位置信息調整為所述校準位置信息。

6.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述感測信息包括所述目標物體的位置信息以及目標物體裝載到位的提示信息，還包括：

物體檢測模塊，用于根據所述目標物體的位置信息，檢測托板上是否存在目標物體；

閉鎖模塊，用于根據所述目標物體的位置信息，判斷所述目標物體是否被放置于所述目標位置，如果所述目標物體被放置于所述目標位置處時，收緊所述目標位置的凹槽；

提示模塊，用于當所述凹槽被鎖緊時，發出表征目標物體裝載到位的提示信息。

7.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述感測信息包括溫濕度信息、光敏信息以及門鎖狀態信息，還包括：

告警模塊，用于根據所述溫濕度信息、光敏信息以及門鎖狀態信息，判斷所述智能保管柜是否被打開或者被搬動，當所述智能保管柜被打開或者被搬動時，發出報警信息；

溫濕度控制模塊，用于根據所述溫濕度信息，調節所述智能保管柜內的溫度和/或濕度。

8.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，還包括：

供電模塊，用于為所述控制系統提供電源；

驗證模塊，用于與攝像設備連接，根據預設存儲的特征信息，對所述目標物體進行驗證；

測試模塊，用于初次啟動所述智能保管柜時，測試與所述控制系統相連接的多個設備是否能正常運行。

9.一種智能保管柜，其特征在于，包括：

外接傳感設備，包括：零位傳感器組、出口位置傳感器組、限位傳感器組、校準傳感器組、檢測傳感器組、吸附傳感器組、文件裝載到位傳感器、門鎖傳感器組、光敏傳感器組、溫濕度傳感器組中的一種或多種，用于采集所述智能保管柜內的環境信息；

控制系統，包括如權利要求1-7任一項所述的模塊，執行上述模塊的功能；

存放設備,包括多個存放子模塊，用于放置所述目標物體。

10.根據權利要求9所述的智能保管柜，其特征在于，還包括：

散熱設備，用于根據采集到的所述環境信息，調節所述智能保管柜內的溫度和/或濕度。