[發明專利]自動設備的控制方法、系統、自動設備及可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202010330851.8
• 申請日: 2020-04-24
• 公開（公告）號: CN111509801B
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發明（設計）人: 朱紹明;宗暢
• 申請（專利權）人: 蘇州科瓴精密機械科技有限公司
• 主分類號: H02J7/00
• 分類號: H02J7/00
• 代理公司: 蘇州威世朋知識產權代理事務所(普通合伙) 32235
• 代理人: 孫鳳

1.一種自動設備的控制方法，其特征在于，所述自動設備包含第一紅外接收裝置和第二紅外接收裝置，所述控制方法包含：

響應于充電請求信號，所述自動設備向有源信號基站移動，直至與所述有源信號基站相距第一預設距離；

檢測所述第一紅外接收裝置是否接收到所述有源信號基站發出的紅外信號；

若所述第一紅外接收裝置無法接收到所述紅外信號，則所述自動設備沿第一方向旋轉第一角度后向前移動，并且在移動至第二預設距離的過程中一直檢測所述第二紅外接收裝置是否接收到所述紅外信號；

若在移動至所述第二預設距離的過程中，所述第二紅外接收裝置接收到所述紅外信號，則所述自動設備停止移動并沿第二方向旋轉，直至所述第一紅外接收裝置接收到所述紅外信號；

若在移動至所述第二預設距離的過程中，所述第二紅外接收裝置始終沒有接收到所述紅外信號，則重復以下步驟直至所述第二紅外接收裝置接收到所述紅外信號：

所述自動設備向所述有源信號基站移動，直至與所述有源信號基站相距所述第一預設距離；

檢測所述第一紅外接收裝置是否接收到所述有源信號基站發出的所述紅外信號；

若所述第一紅外接收裝置無法接收到所述紅外信號，所述自動設備沿所述第一方向旋轉所述第一角度后向前移動，并且在移動至所述第二預設距離的過程中一直檢測所述第二紅外接收裝置是否接收到所述紅外信號；

若所述第一紅外接收裝置接收到所述紅外信號，所述自動設備執行對接作業。

2.根據權利要求1所述的自動設備的控制方法，其特征在于，所述第一紅外接收裝置包括兩個相鄰設置的紅外接收模塊,所述“自動設備執行對接作業”具體包含：

一直檢測兩個所述紅外接收模塊是否都能夠接收所述紅外信號，并執行如下控制策略，直至所述自動設備與所述有源信號基站完成對接；

所述控制策略包括：

在只有一個所述紅外接收模塊能夠接收到紅外信號時，所述自動設備向能夠接收到所述紅外信號的所述紅外接收模塊一側轉動，直至兩個所述紅外接收模塊都能夠接收到所述紅外信號；

在兩個所述紅外接收模塊都能夠接收到紅外信號時，所述自動設備向前移動，直至所述自動設備與所述有源信號基站完成對接。

3.根據權利要求2所述的自動設備的控制方法，其特征在于，所述“所述自動設備向所述有源信號基站移動，直至與所述有源信號基站相距第一預設距離”具體包含：

所述自動設備沿所述第二方向旋轉第二角度后向前移動，直至與所述有源信號基站相距所述第一預設距離。

4.一種自動設備的控制系統，所述自動設備包含第一紅外接收裝置和第二紅外接收裝置，其特征在于，所述控制系統包含：

接收模塊，配置為接收充電請求信號；

第一檢測模塊，配置為檢測所述第一紅外接收裝置是否接收到有源信號基站發出的紅外信號；

第二檢測模塊，配置為檢測所述第二紅外接收裝置是否接收到所述有源信號基站發出的所述紅外信號；

控制模塊，配置為：響應于充電請求信號，所述自動設備向有源信號基站移動，直至與所述有源信號基站相距第一預設距離；若所述第一紅外接收裝置無法接收到所述紅外信號，則所述自動設備沿第一方向旋轉第一角度后向前移動；若在移動至第二預設距離的過程中，所述第二紅外接收裝置接收到所述紅外信號，則所述自動設備停止移動并沿第二方向旋轉，直至所述第一紅外接收裝置接收到所述紅外信號；若在移動至所述第二預設距離的過程中，所述第二紅外接收裝置始終沒有接收到所述紅外信號，則重復以下步驟直至所述第二紅外接收裝置接收到所述紅外信號：所述自動設備向所述有源信號基站移動，直至與所述有源信號基站相距所述第一預設距離；檢測所述第一紅外接收裝置是否接收到所述有源信號基站發出的所述紅外信號；若所述第一紅外接收裝置無法接收到所述紅外信號，所述自動設備沿所述第一方向旋轉所述第一角度后向前移動，并且在移動至所述第二預設距離的過程中一直檢測所述第二紅外接收裝置是否接收到所述紅外信號；若所述第一紅外接收裝置接收到所述紅外信號，所述自動設備執行對接作業。