[發明專利]一種檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010328860.3
• 申請日: 2020-04-23
• 公開（公告）號: CN111540027B
• 公開（公告）日: 2022-01-18
• 發明（設計）人: 杜鵬飛;宋樂;秦寶星;程昊天
• 申請（專利權）人: 上海高仙自動化科技發展有限公司
• 主分類號: G06T11/20
• 分類號: G06T11/20;G06T11/60;G01S13/89
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明公開了一種檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質。該方法包括：獲取地標點的位置信息，根據位置信息確定與地標點的位置關系滿足設定條件的參考點；獲取地標點處的激光數據和參考點處的激光數據，將每幀激光數據與預先構建的占用柵格地圖中的每個位置對應的柵格進行匹配；根據匹配結果確定每個位置與地標點的相似度，輸出相似度，以便于使用者基于相似度判斷所選擇的地標點是否合理，有效的防止使用者建立與環境中其它位置相似度非常高的地標點，進而，避免定位時誤匹配的問題。

技術領域

本發明實施例涉及定位和導航技術，尤其涉及一種檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

隨著機器人技術以及激光傳感器的發展，基于激光傳感器的同步定位與地圖構建(SLAM,Simultaneous Localization and Mapping)技術得到越來越廣泛的應用。尤其是在安防、清潔和快遞等領域，具有自主建圖和定位功能的無人駕駛機器人，給人們的生活帶來了極大的方便。

基于激光傳感器的SLAM在具體應用中一般分為建圖和定位兩個步驟，即先在未知的環境中通過激光數據構建地圖并保存。定位時，通過激光數據與地圖的匹配來獲得機器人在地圖中的位置。為了在定位時獲取一個準確的初始位置，一般會在地圖中添加一些地標點，作為初始匹配位置。但是，在一些相似度較高的環境中，例如辦公樓等，人為添加的地標點位置由于和地圖中的其它位置的環境比較相似，容易發生定位誤匹配。

發明內容

本發明提供一種檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質，可以檢測地圖中與地標點相似的位置，從而避免設置不合理的地標點。

第一方面，本發明實施例提供了一種檢測方法，包括：

獲取地標點的位置信息，根據所述位置信息確定與所述地標點的位置關系滿足設定條件的參考點；

獲取所述地標點處的激光數據和參考點處的激光數據，將每幀所述激光數據與預先構建的占用柵格地圖中的每個位置對應的柵格進行匹配；

根據匹配結果確定所述每個位置與所述地標點的相似度，輸出所述相似度。

可選地，在獲取地標點的位置信息之前，還包括：

對機器人上的傳感器進行時間戳對齊處理；

獲取時間同步的傳感器數據，根據所述傳感器數據構建占用柵格地圖；

關聯存儲所述占用柵格地圖中每個位置的位置信息和激光數據。采用時間同步的傳感器數據構建占用柵格地圖，提高了地圖構建準確度。此外，對位置信息和激光數據進行關聯存儲，便于快速獲取激光數據。

可選地，所述獲取所述地標點處的激光數據和參考點處的激光數據，將每幀所述激光數據與預先構建的占用柵格地圖中的每個位置對應的柵格進行匹配，包括：

獲取所述地標點處的激光數據和參考點處的激光數據，得到第一激光數據集合；

對所述第一激光數據集合中的激光數據進行降采樣，得到第二激光數據集合；

將所述第二激光數據集合中的每幀激光數據與預先構建的占用柵格地圖中的每個位置對應的柵格進行匹配。采用降采樣后的激光數據與占用柵格地圖中的位置進行匹配，減少了計算數據量，提高了匹配效率。

可選地，所述對所述第一激光數據集合中的激光數據進行降采樣，得到第二激光數據集合，包括：

采用濾波器對所述第一激光數據集合中的激光數據進行降采樣，得到第二激光數據集合。采用體素濾波器實現在不破壞激光數據的點云結構的前提下，對激光數據進行將采樣，減少了后續步驟中需處理的數據量。

可選地，所述將所述第二激光數據集合中的每幀激光數據與預先構建的占用柵格地圖中的每個位置對應的柵格進行匹配，包括：