[發明專利]一種檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010328860.3
• 申請日: 2020-04-23
• 公開（公告）號: CN111540027B
• 公開（公告）日: 2022-01-18
• 發明（設計）人: 杜鵬飛;宋樂;秦寶星;程昊天
• 申請（專利權）人: 上海高仙自動化科技發展有限公司
• 主分類號: G06T11/20
• 分類號: G06T11/20;G06T11/60;G01S13/89
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種檢測方法，其特征在于，包括：

獲取地標點的位置信息，根據所述位置信息確定與所述地標點的位置關系滿足設定條件的參考點；

獲取所述地標點處的激光數據和參考點處的激光數據，將每幀所述激光數據與預先構建的占用柵格地圖中的每個位置對應的柵格進行匹配；所述獲取所述地標點處的激光數據和參考點處的激光數據，將每幀所述激光數據與預先構建的占用柵格地圖中的每個位置對應的柵格進行匹配，包括：獲取所述地標點處的激光數據和參考點處的激光數據，得到第一激光數據集合，將所述第一激光數據集合中的每幀所述激光數據與預先構建的占用柵格地圖中的每個位置對應的柵格進行匹配；

根據匹配結果確定所述每個位置與所述地標點的相似度，輸出所述相似度；

所述獲取地標點的位置信息，根據所述位置信息確定與所述地標點的位置關系滿足設定條件的參考點，包括：在地圖上以所述地標點的坐標為圓心，距離r為半徑，確定圓形區域，所述圓形區域包含的位置點作為與所述地標點位置關系滿足設定條件的參考點；或者，獲取使用者輸入的所述地標點在構建完成的地圖中的坐標信息，遍歷所述構建完成的地圖，計算地圖中的各個位置點與所述地標點的距離，將距離在設定閾值L以內的所有位置點作為與所述地標點的位置關系滿足設定條件的參考點，其中，設定閾值L的取值是人為設定或系統默認值。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在獲取地標點的位置信息之前，還包括：

對機器人上的傳感器進行時間戳對齊處理；

獲取時間同步的傳感器數據，根據所述傳感器數據構建占用柵格地圖；

關聯存儲所述占用柵格地圖中每個位置的位置信息和激光數據。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述地標點處的激光數據和參考點處的激光數據，將每幀所述激光數據與預先構建的占用柵格地圖中的每個位置對應的柵格進行匹配，包括：

獲取所述地標點處的激光數據和參考點處的激光數據，得到第一激光數據集合；

對所述第一激光數據集合中的激光數據進行降采樣，得到第二激光數據集合；

將所述第二激光數據集合中的每幀激光數據與預先構建的占用柵格地圖中的每個位置對應的柵格進行匹配。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述對所述第一激光數據集合中的激光數據進行降采樣，得到第二激光數據集合，包括：

采用濾波器對所述第一激光數據集合中的激光數據進行降采樣，得到第二激光數據集合。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述將所述第二激光數據集合中的每幀激光數據與預先構建的占用柵格地圖中的每個位置對應的柵格進行匹配，包括：

獲取所述第二激光數據集合中的每幀激光數據，分別將所述每幀激光數據與預先構建的占用柵格地圖中的每個位置對應的柵格進行匹配，確定每幀激光數據中激光數據點對應的柵格；

計算每幀激光數據中激光數據點對應的柵格的占用概率的平均值，作為該幀激光數據在每個位置的參考相似度。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據匹配結果確定所述每個位置與所述地標點的相似度，包括：

根據每個位置處的各幀激光數據的所述參考相似度，確定每個位置與所述地標點的相似度。

7.根據權利要求1-6中任一項所述的方法，其特征在于，所述輸出所述相似度，包括：

根據所述相似度采用不同顏色在所述占用柵格地圖中標記每個位置，顯示標記后的占用柵格地圖。