[發明專利]一種多軸彎管系統及其操作方法和加工方法

有效

• 申請號: 202010328439.2
• 申請日: 2020-04-23
• 公開（公告）號: CN113547004B
• 公開（公告）日: 2023-02-24
• 發明（設計）人: 劉坤;黃萬永;吳鈺屾;王財先;童梁
• 申請（專利權）人: 上海發那科機器人有限公司
• 主分類號: B21D7/16
• 分類號: B21D7/16;B21D7/12;B21D43/10;B21D43/02;B21D43/20
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 沈棟棟

本發明公開一種多軸彎管系統及其操作方法和加工方法，包括：自動上料機，所述自動上料機用于將其內部的一管件頂出；旋轉夾持器，所述旋轉夾持器設于所述自動上料機的一側，所述旋轉夾持器用于夾緊并旋轉所述管件；至少一機器人，所述機器人設于所述自動上料機的一側，所述機器人上活動安裝有彎管機頭，所述彎管機頭用于對該一所述管件進行抓取、運送以及彎管加工；控制系統，所述控制系統控制所述機器人、所述彎管機頭、所述旋轉夾持器工作。本發明自動化程度高，柔性度高，占地面積較?。唤鉀Q細長管件兩頭彎工藝難的問題，可擴展性好。

技術領域

本發明涉及彎管加工的技術領域，尤其涉及一種多軸彎管系統及其操作方法和加工方法。

背景技術

目前，常見的彎管加工方法所用設備可分為液壓彎管設備和伺服彎管設備。這種彎管加工方法由彎管專機及人工上料組成彎管生產單元，在加工時由人工進行上下料，管件由彎管機進給小車轉動并推送到指定彎管點位，管件到位后，由夾緊模夾緊管件并轉動，實現管件彎曲工藝，這種加工工藝通常由坐標YBC控制，轉換為動作程序即Y：進給小車平動；B：以管件軸向為旋轉軸旋轉；C：夾緊模繞中心轉動?，F有技術上的這種彎管加工方法的生產效率主要取決于操作人工的熟練度及管件的大小，在對不同類型的管材進行加工時，需要更換彎管機模具。

現有技術上的彎管加工主要存在以下不足之處：

(1)需要人工進行上下料，自動化程度低、彎管效率不高且操作具有危險性，同時柔性度較低，避干涉性能差；

(2)彎管專機一般機體體積較大，占地面積大；

(3)加工細長管件存在工藝難，加工效率低等問題。

發明內容

針對現有的管加工存在操作復雜，生產效率較低的上述問題，現旨在提供一種多軸彎管系統及其操作方法和加工方法，自動化程度高，柔性度高，占地面積較小；解決細長管件兩頭彎工藝難的問題，可擴展性好。

具體技術方案如下：

一種多軸彎管系統，包括：

自動上料機，所述自動上料機用于將其內部的一管件頂出；

旋轉夾持器，所述旋轉夾持器設于所述自動上料機的一側，所述旋轉夾持器用于夾緊并旋轉所述管件；

至少一機器人，所述機器人設于所述自動上料機的一側，所述機器人上活動安裝有彎管機頭，所述彎管機頭用于對該一所述管件進行抓取、運送以及彎管加工；

控制系統，所述控制系統控制所述機器人、所述彎管機頭、所述旋轉夾持器工作。

上述的多軸彎管系統，其中，還包括：至少一行走軸，所述機器人活動設于所述行走軸上，所述機器人沿所述旋轉夾持器上的所述管件的軸向活動。

上述的多軸彎管系統，其中，包括：兩所述機器人，兩所述機器人分別用于對所述旋轉夾持器上的所述管件的兩端進行彎管加工。

上述的多軸彎管系統，其中，還包括：下料架，所述下料架用于存放加工完成的所述彎管。

上述的多軸彎管系統，其中，還包括：底板，所述自動上料機設于所述底板上的一端，所述旋轉夾持器設于所述底板的中部，所述機器人設于所述底板的一側。

上述的多軸彎管系統，其中，所述機器人為六軸機器人。

一種多軸彎管系統的操作方法，包括上述的任意一項所述的多軸彎管系統，所述操作方法包括：

步驟A1：所述自動上料機頂起其內部的一所述管件；

步驟A2：所述機器人將所述彎管機頭移動至抓料位置，所述彎管機頭夾緊該一所述管件，所述機器人的所述彎管機頭并將該一所述管件運送至所述旋轉夾持器上；