[發(fā)明專利]一種多軸彎管系統(tǒng)及其操作方法和加工方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010328439.2
• 申請日: 2020-04-23
• 公開（公告）號: CN113547004B
• 公開（公告）日: 2023-02-24
• 發(fā)明（設計）人: 劉坤;黃萬永;吳鈺屾;王財先;童梁
• 申請（專利權）人: 上海發(fā)那科機器人有限公司
• 主分類號: B21D7/16
• 分類號: B21D7/16;B21D7/12;B21D43/10;B21D43/02;B21D43/20
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 沈棟棟

1.一種多軸彎管系統(tǒng)，其特征在于，包括：

自動上料機，所述自動上料機用于將其內部的一管件頂出；

旋轉夾持器，所述旋轉夾持器設于所述自動上料機的一側，所述旋轉夾持器用于夾緊并旋轉所述管件；

至少一機器人，所述機器人設于所述自動上料機的一側，所述機器人上活動安裝有彎管機頭，所述彎管機頭用于對該一所述管件進行抓取、運送以及彎管加工，所述旋轉夾持器及彎管機頭均繞管件轉動；

控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)控制所述機器人、所述彎管機頭、所述旋轉夾持器工作；

包括：兩所述機器人，兩所述機器人分別用于對所述旋轉夾持器上的所述管件的兩端進行彎管加工，由伺服電機控制所述彎管機頭的轉臂轉動，在上下料的過程中可同時進行彎管加工。

2.根據(jù)權利要求1所述多軸彎管系統(tǒng)，其特征在于，還包括：至少一行走軸，所述機器人活動設于所述行走軸上，所述機器人沿所述旋轉夾持器上的所述管件的軸向活動。

3.根據(jù)權利要求1所述多軸彎管系統(tǒng)，其特征在于，還包括：下料架，所述下料架用于存放加工完成的所述管件。

4.根據(jù)權利要求1所述多軸彎管系統(tǒng)，其特征在于，還包括：底板，所述自動上料機設于所述底板上的一端，所述旋轉夾持器設于所述底板的中部，所述機器人設于所述底板的一側。

5.根據(jù)權利要求1所述多軸彎管系統(tǒng)，其特征在于，所述機器人為六軸機器人。

6.一種多軸彎管系統(tǒng)的操作方法，其特征在于，包括權利要求1至5中任意一項所述的多軸彎管系統(tǒng)，所述操作方法包括：

步驟A1：所述自動上料機頂起其內部的一所述管件；

步驟A2：所述機器人將所述彎管機頭移動至抓料位置，所述彎管機頭夾緊該一所述管件，所述機器人的所述彎管機頭并將該一所述管件運送至所述旋轉夾持器上；

步驟A3：所述旋轉夾持器夾緊該一所述管件；

步驟A4：所述彎管機頭松開該一所述管件，并對該一所述管件進行彎管加工；

步驟A5：所述機器人的所述彎管機頭對加工完成的所述管件進行下料。

7.一種多軸彎管系統(tǒng)的加工方法，其特征在于，包括權利要求1至5 中任意一項所述的多軸彎管系統(tǒng)，所述加工方法包括：

步驟B1：所述控制系統(tǒng)讀取成品的所述管件的圖紙，獲得所述管件的坐標的信息；

步驟B2：所述控制系統(tǒng)中設置所述管件的模具和加工方式，并建立所述管件的坐標系；

步驟B3：所述控制系統(tǒng)自動選擇所述彎管機頭對應的所述管件的模具，并生成所述彎管機頭的動作程序；

步驟B4：將所述彎管機頭的動作程序導入仿真軟件進行干涉驗證；

步驟B5：若是，所述控制系統(tǒng)自動調節(jié)所述旋轉夾持器和所述彎管機頭繞所述管件轉動角度，并執(zhí)行步驟B3，若否，執(zhí)行步驟B6；

步驟B6：所述彎管機頭對所述旋轉夾持器上的所述管件進行彎管加工；

步驟B7：向所述控制系統(tǒng)反饋所述彎管加工的進程和運行狀態(tài)，加工完成。