[發(fā)明專利]車輛所在車道的確定方法、裝置、設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010327968.0
• 申請(qǐng)日: 2020-04-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111523471B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-08-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李映輝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 阿波羅智聯(lián)（北京）科技有限公司
• 主分類號(hào): G06V20/56
• 分類號(hào): G06V20/56;G06V10/762
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本申請(qǐng)實(shí)施例公開(kāi)了一種車輛所在車道的確定方法、裝置、設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)。具體實(shí)現(xiàn)方案為：根據(jù)車道線圖像確定車輛所在位置的圖像車道信息；根據(jù)所述車輛的定位信息，從已有車道信息中獲取所述車輛所在位置的實(shí)際車道信息；根據(jù)所述圖像車道信息和所述實(shí)際車道信息，確定所述車輛所在的實(shí)際車道。本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種車輛所在車道的確定方法、裝置、設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)，以降低確定車輛所在車道的成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)實(shí)施涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)。具體地，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種車輛所在車道的確定方法、裝置、設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

為提高導(dǎo)航的精準(zhǔn)度，通常需要確定車輛所在車道，根據(jù)車輛所在車道為車道級(jí)導(dǎo)航提供技術(shù)支持。

現(xiàn)有車輛所在車道的確定方法主要包括如下兩種：

1)結(jié)合高精定位及高精地圖，確定車輛所在車道。

2)在道路中鋪設(shè)傳感器模塊，感應(yīng)車輛所在車道。

然而，上述兩方法存在如下缺陷：

1)高精定位、高精地圖成本高，目前還不能實(shí)現(xiàn)大范圍應(yīng)用。

2)道路中鋪設(shè)傳感器模塊不但成本高，對(duì)現(xiàn)有道路全部改造也不現(xiàn)實(shí)，不具備大規(guī)模推廣條件。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種車輛所在車道的確定方法、裝置、設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)，以降低確定車輛所在車道的成本。

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種車輛所在車道的確定方法，該方法包括：

根據(jù)車道線圖像確定車輛所在位置的圖像車道信息；

根據(jù)所述車輛的定位信息，從已有車道信息中獲取所述車輛所在位置的實(shí)際車道信息；

根據(jù)所述圖像車道信息和所述實(shí)際車道信息，確定所述車輛所在的實(shí)際車道。

本申請(qǐng)實(shí)施例根據(jù)圖像車道信息和實(shí)際車道信息，確定車輛所在的實(shí)際車道。因?yàn)閳D像車道信息可以根據(jù)車道線圖像確定，實(shí)際車道信息可以從已有車道信息中獲取，所以本申請(qǐng)實(shí)施例無(wú)需進(jìn)行傳感器的鋪設(shè)，以及未應(yīng)用范圍內(nèi)高精地圖的確定。因此，本申請(qǐng)實(shí)施例可以降低確定車輛所在車道的成本，進(jìn)而提高應(yīng)用范圍。

進(jìn)一步地，所述根據(jù)車道線圖像確定車輛所在位置的圖像車道信息，包括：

識(shí)別所述車道線圖像；

根據(jù)識(shí)別得到的車道線信息，確定所述圖像車道信息。

基于該技術(shù)特征，本申請(qǐng)實(shí)施例通過(guò)根據(jù)識(shí)別得到的車道線信息，確定圖像車道信息。因?yàn)檐嚨谰€信息與車道信息具有固有的關(guān)聯(lián)關(guān)系。所以相比直接從車道線圖像中檢測(cè)車道信息，本申請(qǐng)實(shí)施例可以通過(guò)車道線信息實(shí)現(xiàn)對(duì)車道信息的進(jìn)一步挖掘。

進(jìn)一步地，所述根據(jù)識(shí)別得到的車道線信息，確定所述圖像車道信息，包括：

根據(jù)識(shí)別得到的車道線信息，確定車道線構(gòu)成圖像車道的車道種類；

將確定的車道種類作為所述圖像車道信息。

基于該技術(shù)特征，本申請(qǐng)實(shí)施例通過(guò)確定車道種類，并將確定的車道種類作為圖像車道信息。因?yàn)檐嚨婪N類相比車道的其他信息可以更準(zhǔn)確的標(biāo)識(shí)車道，且占用數(shù)據(jù)量較少。所以相比利用車道的其他信息確定車輛所在的實(shí)際車道，本申請(qǐng)實(shí)施例可以提高車道的確定準(zhǔn)確率，降低計(jì)算數(shù)據(jù)量。

進(jìn)一步地，所述根據(jù)識(shí)別得到的車道線信息，確定車道線構(gòu)成圖像車道的車道種類，包括：

根據(jù)所述車道線信息確定所述圖像車道的行駛方向、行駛車輛種類和行駛位置中的至少一種；