[發明專利]車輛所在車道的確定方法、裝置、設備以及存儲介質

有效

• 申請號: 202010327968.0
• 申請日: 2020-04-23
• 公開（公告）號: CN111523471B
• 公開（公告）日: 2023-08-04
• 發明（設計）人: 李映輝
• 申請（專利權）人: 阿波羅智聯（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V10/762
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種車輛所在車道的確定方法，其特征在于，包括：

根據車道線圖像確定車輛所在位置的圖像車道信息；

根據所述車輛的定位信息，從已有車道信息中獲取所述車輛所在位置的實際車道信息；

根據所述圖像車道信息和所述實際車道信息，確定所述車輛所在的實際車道；

利用所述車輛所在實際車道的圖像車道信息，對所述已有車道信息中所述車輛所在實際車道的實際車道信息進行校正。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據車道線圖像確定車輛所在位置的圖像車道信息，包括：

識別所述車道線圖像；

根據識別得到的車道線信息，確定所述圖像車道信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據識別得到的車道線信息，確定所述圖像車道信息，包括：

根據識別得到的車道線信息，確定車道線構成圖像車道的車道種類；

將確定的車道種類作為所述圖像車道信息。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據識別得到的車道線信息，確定車道線構成圖像車道的車道種類，包括：

根據所述車道線信息確定所述圖像車道的行駛方向、行駛車輛種類和行駛位置中的至少一種；

根據所述圖像車道的行駛方向、行駛車輛種類和行駛位置中的至少一種，確定所述圖像車道的車道種類。

5.根據權利要求1-4中任一所述的方法，其特征在于，所述根據所述車輛的定位信息，從已有車道信息中獲取所述車輛所在位置的實際車道信息，包括：

根據所述定位信息中的定位經緯度確定所述車輛所在道路位置；

根據所述定位信息中的航向角確定所述車輛的行駛方向；

根據所述車輛所在道路位置和所述車輛的行駛方向，從已有車道信息中獲取所述車輛所在位置的實際車道信息。

6.根據權利要求1-4中任一所述的方法，其特征在于，所述根據所述圖像車道信息和所述實際車道信息，確定所述車輛所在的實際車道，包括：

匹配所述圖像車道信息和所述實際車道信息；

根據匹配結果建立所述車道線圖像關聯的圖像車道與所述已有車道信息關聯的實際車道之間的關聯關系；

根據所述關聯關系和所述車輛所在的圖像車道，確定所述車輛所在的實際車道。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據所述關聯關系和所述車輛所在的圖像車道，確定所述車輛所在的實際車道之前，所述方法還包括:

根據所述車道線圖像的圖像采集裝置與所述車輛之間的位置關系，以及所述圖像采集裝置的標定結果，確定所述車輛的圖像位置；

根據所述車輛的圖像位置和所述圖像車道的圖像區域，確定所述車輛所在的圖像車道。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述車輛所在實際車道的圖像車道信息，對所述已有車道信息中所述車輛所在實際車道的實際車道信息進行校正，包括:

根據所述車道線圖像的圖像采集裝置的標定結果，確定所述車輛所在實際車道與所述圖像采集裝置的相對位置關系；

根據確定的相對位置關系和所述圖像采集裝置的實際位置，確定所述車輛所在實際車道的新位置；

利用確定的新位置，對所述已有車道信息中所述車輛所在實際車道的原位置進行校正。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述根據確定的相對位置關系和所述圖像采集裝置的實際位置，確定所述車輛所在實際車道的新位置之前，所述方法還包括：

若所述圖像采集裝置為車載圖像采集裝置，則根據所述車輛的位置信息確定所述圖像采集裝置的實際位置。