[發明專利]一種平行多關節升降機械手

有效

• 申請號: 202010327576.4
• 申請日: 2020-04-23
• 公開（公告）號: CN111469122B
• 公開（公告）日: 2021-10-15
• 發明（設計）人: 耿加森;王信東;曹陽;李松;廖長城;酈元輝;王超;王揚;林鑫輝;朱玲峰;付建龍
• 申請（專利權）人: 三門核電有限公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/10;B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 浙江千克知識產權代理有限公司 33246
• 代理人: 裴金華

本發明涉及水泵密封維修技術領域，尤其涉及一種平行多關節升降機械手。包括固定部、調節部、抓取部；固定部包括第一支撐光軸、吊頂，吊頂設置在第一支撐光軸的一端；調節部包括第二搖臂，第一支撐光軸穿過第二搖臂以使第二搖臂能夠沿第一支撐光軸滑動或以第一支撐光軸為軸擺動；抓取部包括叉頭，叉頭的一端設置有開口，叉頭的另一端與第二搖臂連接?，F有技術中，雖然能夠有效取下中間節，但是裝置結構過于復雜。相較于現有技術，通過第二搖臂的滑動可有效調節叉頭的高度，通過第二搖臂的擺動可有效使得叉頭進行平移，從而通過調節第二搖臂可滿足取下中間節的操作需求，由此，有效簡化了裝置的結構。

技術領域

本發明涉及水泵密封維修技術領域，尤其涉及一種平行多關節升降機械手。

背景技術

廠用水泵常常應用在發電站中，其作用是把設備的冷卻水系統傳輸的熱量傳遞至海水中，對整個電廠的安全經濟運行起著至關重要的作用。而依據發電廠周圍海域特殊的環境設計的廠用水泵采用自沖洗的機械密封來實現軸向密封，防止海水泄露至機房，但是，因為海水中含有較高的含沙量和含鹽量，采用自沖洗會加大機械密封的磨損，當機械密封失效時，就需要對機械密封進行更換，而對機械密封進行更換時，難以在狹小的空間內完成對泵側聯軸節及中間節的拆裝。

中國專利：大型液下長軸泵狹小空間內聯軸器拆裝工具及拆裝方法【申請號：201911142132.7，公開號：CN110842852A】包括：包括支撐架、設于支撐架上的水平滑軌和懸臂吊組件、滑動連接于水平滑軌上的升降平臺、設于水平滑軌端部的滑軌立板；升降平臺一端設有叉形限位夾具，叉形限位夾具上側面設有滑軌和滑塊。該專利雖然能夠有效取出中間節，但是該專利的技術方案中各部件只承擔一種功能或只具備一種功能，導致該專利的技術方案集成度不高，進而導致該專利技術方案所表述的裝置結構過于冗雜，占用空間過大。

發明內容

針對現有技術的技術問題，本發明提供了一種平行多關節升降機械手。

為解決上述技術問題，本發明提供了以下的技術方案：一種平行多關節升降機械手，包括：固定部、調節部、抓取部；固定部包括第一支撐光軸、吊頂，吊頂設置在第一支撐光軸的一端；調節部包括第二搖臂，第一支撐光軸穿過第二搖臂以使第二搖臂能夠沿第一支撐光軸滑動或以第一支撐光軸為軸擺動；抓取部包括叉頭，叉頭的一端設置有開口，叉頭的另一端與第二搖臂連接。

通過吊頂將裝置固定安裝在水泵外殼的肋板上。移動第二搖臂，使得第二搖臂沿第一支撐光軸滑動，從而調節叉頭的高度，使得叉頭的高度與中間節相對應，通過設置在叉頭上的開口使得叉頭能夠套接在中間節上。此時推動第二搖臂，使得第二搖臂以第一支撐光軸為軸擺動，從而使得叉頭進行平移，進而通過叉頭將中間節推出。此時中間節的重力通過叉頭傳遞至第二搖臂，進而傳遞至第一支撐光軸，通過第一支撐光軸對第二搖臂進行支撐，以避免第二搖臂發生傾斜。此時反向移動第二搖臂，使得第二搖臂沿第一支撐光軸反向滑動，從而反向調節叉頭的高度，使得叉頭帶動中間節運動，由此，通過叉頭將中間節放置在諸如桌子、推車等其他裝置上。綜上，第一支撐光軸既作為第二搖臂的滑軌有作為第二搖臂擺動的擺動軸還起到支撐第二搖臂的作用，第二搖臂既起到將叉頭與第一支撐光軸連接的作用又起到調節叉頭高度的作用還用于調節叉頭的水平移動。由此，本裝置不同的部件承擔了多種不同的作用，從而有效提高了本裝置的集成度，進而有效簡化了本裝置的結構減小了本裝置的占用空間。

進一步的，固定部還包括第一搖臂、第二支撐光軸；第一支撐光軸穿過第一搖臂、第二搖臂；第二支撐光軸穿過第一搖臂、第二搖臂 。

進一步的，第一搖臂上還設置有絲桿；絲桿穿過第一搖臂、第二搖臂，第二搖臂上設置有與絲桿相對應的螺母。

進一步的，固定部還包括固定叉，固定叉設置在第一支撐光軸上遠離吊頂的一端，固定叉上設置有螺栓通口。

進一步的，吊頂上設置有開有螺栓通口的固定板。

進一步的，抓取部還包括第三搖臂，第三搖臂的一端與第二搖臂可擺動的連接，第三搖臂的另一端與叉頭可擺動的連接。