[發明專利]一種平行多關節升降機械手

有效

• 申請號: 202010327576.4
• 申請日: 2020-04-23
• 公開（公告）號: CN111469122B
• 公開（公告）日: 2021-10-15
• 發明（設計）人: 耿加森;王信東;曹陽;李松;廖長城;酈元輝;王超;王揚;林鑫輝;朱玲峰;付建龍
• 申請（專利權）人: 三門核電有限公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/10;B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 浙江千克知識產權代理有限公司 33246
• 代理人: 裴金華

1.一種平行多關節升降機械手，其特征在于：包括固定部（1）、調節部（2）、抓取部（3）；

所述固定部（1）包括第一支撐光軸（12）、第二支撐光軸（14）、吊頂（11），所述吊頂（11）設置在所述第一支撐光軸（12）的一端；

所述調節部（2）包括第二搖臂（21），所述第一支撐光軸（12）穿過所述第二搖臂（21）以使所述第二搖臂（21）能夠沿所述第一支撐光軸（12）滑動或以所述第一支撐光軸（12）為軸擺動；

所述第二支撐光軸（14）穿過所述第二搖臂（21）；

所述抓取部（3）包括叉頭（31），所述叉頭（31）的一端設置有開口，所述叉頭（31）的另一端與所述第二搖臂（21）連接。

2.根據權利要求1所述的一種平行多關節升降機械手，其特征在于：所述固定部（1）還包括第一搖臂（15）；

所述第一支撐光軸（12）穿過所述第一搖臂（15）、所述第二搖臂（21）；

所述第二支撐光軸（14）穿過所述第一搖臂（15）。

3.根據權利要求2所述的一種平行多關節升降機械手，其特征在于：所述第一搖臂（15）上還設置有絲桿（151）；

所述絲桿（151）穿過所述第一搖臂（15）、第二搖臂（21）；

所述第二搖臂（21）上設置有與所述絲桿（151）相對應的螺母。

4.根據權利要求1所述的一種平行多關節升降機械手，其特征在于：所述固定部（1）還包括固定叉（13），所述固定叉（13）設置在第一支撐光軸（12）上遠離所述吊頂（11）的一端，所述固定叉（13）上設置有螺栓通口。

5.根據權利要求1所述的一種平行多關節升降機械手，其特征在于：所述吊頂（11）上設置有開有螺栓通口的固定板（111）。

6.根據權利要求1所述的一種平行多關節升降機械手，其特征在于：所述抓取部（3）還包括第三搖臂（32），所述第三搖臂（32）的一端與所述第二搖臂（21）可擺動的連接，所述第三搖臂（32）的另一端與所述叉頭（31）可擺動的連接。

7.根據權利要求6所述的一種平行多關節升降機械手，其特征在于：所述第三搖臂（32）與所述第二搖臂（21）之間還設置有連接臂（4），所述第三搖臂（32）通過所述連接臂（4）與所述第二搖臂（21）可擺動的連接。

8.根據權利要求6所述的一種平行多關節升降機械手，其特征在于：所述叉頭（31）包括叉頭連接塊（311）、左叉（312）、右叉（313）；

所述左叉（312）可擺動的設置在所述叉頭連接塊（311）上；

所述右叉（313）可擺動的設置在所述叉頭連接塊（311）上；

所述叉頭連接塊（311）可擺動的與所述第三搖臂（32）連接。

9.根據權利要求8所述的一種平行多關節 升降機械手，其特征在于：所述左叉（312）呈弧形；

所述右叉（313）呈弧形；

所述左叉（312）與所述右叉（313）關于所述叉頭連接塊（311）對稱設置。

10.根據權利要求8所述的一種平行多關節升降機械手，其特征在于：所述叉頭（31）還包括固定桿（314），所述固定桿（314）穿過所述左叉（312）與所述右叉（313）。