[發(fā)明專利]轉(zhuǎn)動(dòng)控制系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010326513.7
• 申請(qǐng)日: 2020-04-23
• 公開（公告）號(hào): CN111845915A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 玉泉晴天
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社捷太格特
• 主分類號(hào): B62D5/04
• 分類號(hào): B62D5/04;B62D6/00;B62D119/00;B62D113/00
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 劉雯鑫;楊林森

本發(fā)明涉及轉(zhuǎn)動(dòng)控制系統(tǒng)，該轉(zhuǎn)動(dòng)控制系統(tǒng)包括控制器(52)。控制器(52)被配置成執(zhí)行減小處理，該減小處理在車速等于或低于規(guī)定速度并且轉(zhuǎn)向盤的輸入扭矩的大小等于或小于規(guī)定值時(shí)相對(duì)于在角度操作量計(jì)算處理中計(jì)算的角度操作量的大小來減小反映在操作處理中的角度操作量的大小。控制器(52)被配置成執(zhí)行校正處理，該校正處理對(duì)執(zhí)行減小處理時(shí)的輸入進(jìn)行校正，使得在角度指令值計(jì)算處理計(jì)算角度指令值時(shí)該輸入的大小減小。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及轉(zhuǎn)動(dòng)控制系統(tǒng)，該轉(zhuǎn)動(dòng)控制系統(tǒng)對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)致動(dòng)器進(jìn)行操作，該轉(zhuǎn)動(dòng)致動(dòng)器具有并入其中的電動(dòng)馬達(dá)并且該轉(zhuǎn)動(dòng)致動(dòng)器使轉(zhuǎn)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

背景技術(shù)

例如，日本未經(jīng)審查的專利申請(qǐng)公開第2006-175940(JP 2006-175940A)號(hào)公開了對(duì)被并入轉(zhuǎn)動(dòng)致動(dòng)器中的電動(dòng)馬達(dá)進(jìn)行操作的裝置，該轉(zhuǎn)動(dòng)致動(dòng)器基于反饋控制中基于目標(biāo)轉(zhuǎn)向扭矩與實(shí)際轉(zhuǎn)向扭矩之間的差的操作量和反饋控制中基于目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角度與實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)角度之間的差的操作量來使轉(zhuǎn)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

發(fā)明內(nèi)容

例如，當(dāng)車輛在其中轉(zhuǎn)向盤向前轉(zhuǎn)動(dòng)的狀態(tài)下停止時(shí)，將用于返回中間位置的力作用在轉(zhuǎn)動(dòng)輪上。此時(shí)，在不執(zhí)行反饋控制時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)輪被移位至使轉(zhuǎn)動(dòng)輪與路面之間的摩擦力與用于返回的力平衡的位置，然后停止。然而，在執(zhí)行反饋控制時(shí)，生成電動(dòng)馬達(dá)的扭矩以將轉(zhuǎn)動(dòng)輪保持在目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角度下。因此，當(dāng)用戶在停止時(shí)未操作轉(zhuǎn)向盤的情況下，由于將檢測(cè)到的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的值反饋控制成不必由用戶請(qǐng)求的目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角度，因此維持了其中電動(dòng)馬達(dá)中流動(dòng)的電流為大的狀態(tài)，并且因此，存在關(guān)于電力消耗增加的擔(dān)憂。

根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)致動(dòng)器進(jìn)行操作的轉(zhuǎn)動(dòng)控制系統(tǒng)，該轉(zhuǎn)動(dòng)致動(dòng)器具有并入該轉(zhuǎn)動(dòng)致動(dòng)器中的電動(dòng)馬達(dá)并且該轉(zhuǎn)動(dòng)致動(dòng)器使轉(zhuǎn)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)。該轉(zhuǎn)動(dòng)控制系統(tǒng)包括控制器。該控制器被配置成執(zhí)行轉(zhuǎn)向操作量計(jì)算處理，其計(jì)算轉(zhuǎn)向操作量，該轉(zhuǎn)向操作量是可被轉(zhuǎn)換為電動(dòng)馬達(dá)所需的扭矩的操作量，作為用于使轉(zhuǎn)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)以通過反饋控制將由駕駛員輸入的轉(zhuǎn)向扭矩控制成目標(biāo)轉(zhuǎn)向扭矩的電動(dòng)馬達(dá)的操作量。該控制器被配置成執(zhí)行角度指令值計(jì)算處理，其基于轉(zhuǎn)向操作量計(jì)算角度指令值，該角度指令值是可被轉(zhuǎn)換為轉(zhuǎn)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的可轉(zhuǎn)換角度的指令值。該控制器被配置成執(zhí)行角度操作量計(jì)算處理，其計(jì)算角度操作量，該角度操作量是可被轉(zhuǎn)換為電動(dòng)馬達(dá)所需的扭矩的操作量作為用于通過反饋控制將可轉(zhuǎn)換角度控制成角度指令值的操作量。該控制器被配置成執(zhí)行操作處理，其對(duì)電動(dòng)馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)電路進(jìn)行操作以基于角度操作量控制電動(dòng)馬達(dá)的扭矩。該控制器被配置成執(zhí)行減小處理，其在車速等于或低于規(guī)定速度并且轉(zhuǎn)向盤的輸入扭矩的大小等于或小于規(guī)定值時(shí)，相對(duì)于在角度操作量計(jì)算處理中計(jì)算的角度操作量的大小來減小反映在操作處理中的角度操作量的大小。該控制器被配置成執(zhí)行校正處理，其對(duì)執(zhí)行減小處理時(shí)的輸入進(jìn)行校正，使得在角度指令值計(jì)算處理計(jì)算角度指令值時(shí)該輸入的大小減小。

利用根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面的轉(zhuǎn)動(dòng)控制系統(tǒng)，可以通過在車速等于或小于規(guī)定速度并且轉(zhuǎn)向盤的輸入扭矩的大小等于或小于規(guī)定值時(shí)使用減小處理減小反映在操作處理中的角度操作量的大小來使在電動(dòng)馬達(dá)中流動(dòng)的電流減小。此處，當(dāng)輸入扭矩的大小等于或小于規(guī)定值時(shí)，存在駕駛員將不再具有轉(zhuǎn)向意圖的高可能性。因此，當(dāng)存在駕駛員不再具有轉(zhuǎn)向意圖的高可能性時(shí)，通過相對(duì)于可轉(zhuǎn)換角度向角度指令值的反饋控制所需的電流來減小在電動(dòng)馬達(dá)中流動(dòng)的電流，可以避免違背駕駛員的意圖并且使在電動(dòng)馬達(dá)中流動(dòng)的電流減小。

在角度操作量計(jì)算處理中計(jì)算的角度操作量是適用于角度指令值的操作量。因此，當(dāng)角度操作量作為操作處理的輸入不足以用于在角度操作量計(jì)算處理中計(jì)算的角度操作量時(shí)，存在可轉(zhuǎn)換角度可能與角度指令值偏離很大的擔(dān)憂。當(dāng)可轉(zhuǎn)換角度與角度指令值偏離很大時(shí)，在角度操作量計(jì)算處理中計(jì)算的角度操作量的絕對(duì)值過度增加，并且可轉(zhuǎn)換角度偏離適用于角度指令值的值。因此，在上述配置中，通過對(duì)角度指令值計(jì)算處理的輸入進(jìn)行校正以在執(zhí)行減小處理時(shí)使其減小，可以使角度指令值接近可轉(zhuǎn)換角度并且可以抑制角度操作量的絕對(duì)值的過度增加。

在根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面的轉(zhuǎn)動(dòng)控制系統(tǒng)中，控制器可以被配置成在轉(zhuǎn)向盤與轉(zhuǎn)動(dòng)輪之間的動(dòng)力傳遞被切斷時(shí)執(zhí)行減小處理。